提升机采用PID控制算法

　　系统给定转速均为1000rad/min，起动后系统大约需2s时间进入稳定运行状态，当系统达到稳定运行状态（如在2.5s）时，给系统中的电动机添加一个转矩为100Nm的扰动，从仿真波形可以看出，无论是起动性能还是系统的抗扰动性能，基于同步补偿的耦合控制方式的控制效果要远远优于主从控制方式。

　　系统控制器采用PID控制算法，借助于S7-300PLC中的PID控制功能块来实现。它采用位置式PID算法，比例运算、积分运算和微分运算三部分并联，可单独激活或取消它们。其需要的给定信号、反馈信号和输出信号均采用0.0%～100.0%之间的实数百分数来表示，因此外部的输入量需进行转换，即功能块FB3、FB4分别实现系统的跟踪控制和同步偏差控制算法。

　　1）针对自升式海洋钻井平台升降过程中存在的多电动机同步控制问题，通过对多电动机同步控制方案的研究分析，提出主从同步和基于同步补偿的耦合控制方式可作为自升式海洋平台升降系统多电动机同步控制的候选方案。

　　2）基于Matlab分别对主从同步控制和基于同步补偿的耦合控制进行仿真研究，仿真结果表明：基于同步补偿的耦合控制方式具有更好的同步控制性能，更能满足系统的控制要求。

　　3）采用同步补偿的耦合控制方式，基于PLC开发了控制模块，实现对多电动机的同步控制。