直线伺服6位置环虚拟轴机床的运动学解耦

摘要：使用直线电机驱动虚拟轴机床，可满足高速时动态响应和提高精度的要求。如何解决6位置环虚拟轴机束的强藕，一直是虚报轴机床伺服控制中的一个难题。为此，将局部结构化方法与解榴理论相结台，提出一种折的解榴算法，从理论上实现了对6位置环虚拟轴机康的平动和转动之间的解耦。关键词：解耦；6位置环虚报轴机床；运动学逆解；直线电机1 引言 为适应高精度、高速度加工的要求，近年发展起来一种并联机床（虚拟轴机床）。由于它与串联机床相比具有运动链质量小（加速度大）、刚度高、机械结构简单等优点，因而被誉为21世纪的机床”。高速加工必须具有很高的进给速度和加速度，而使用直线电机可避免滚珠丝杠（齿轮、齿条）传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚度不足等缺点，从而实现了无接触直接驱动，以至于可达到160m/min以上的速度和2.5g以上（甚至）0g以上）的加速度，定位精度也可高达0.5～0.05 m。这样便获得了高精度、高速度的位移运动（在高速中极高的定位精度和重复定位精度），并具有极好的稳定性。 尽管并联机床的机械结构不断得到简化，却增加了控制上的难度，尤其在解决虚拟轴机床的6个驱动杆之间的强机械耦合方面。国内外已有许多文献“对此进行了研究，但仍未得到解决。因此，对虚拟轴机床的解耦成为一个亟待解决的难点问题。[b][align=center]详细内容请点击：直线伺服6位置环虚拟轴机床的运动学解耦[/align][/b]