一、产品介绍
主要实现有编码器速度反馈矢量控制和定位控制。现在定位所用的变频器型号为V6−H−M1，到目前为止我司变频器通过端口的组合能实现8点定位，若超过8点定位可通过变频器与上位机的通讯方式实现。
图1
二、硬件连接
如图所示的编码器接线图，编码器的+5V电源由数控系统给定，所以不要用变频器的内部电源。特别说明编码器安装在主轴上，而不是装在主轴电机的轴上，所以要设置电机和编码器的减速比，此参数定义为电机的转速和编码器的转速之比。如：电机每旋转6转。编码器旋转5转，那么此时的减速比为6/5=1.2，请设置参数Pd.24为1.2，编码器的每转脉冲数Pd.21要如实设置，比如为1024。
三、调试指导
因为定位控制要建立在闭环矢量的前提下，所以做要闭环矢量就显得尤为重要。首先把编码器的接线都连好，设置电机的基本频率（P0.15）和电机参数（P9.00−9.04），然后设置P9.15=2对电机进行完整自整定（一定要脱开负载即皮带轮）。整定完后把P0.03设为8（有速度传感矢量控制）和编码器的脉冲数Pd.21正确设置，然后用面板控制，由p0.05给定几HZ的频率，运行后看电流的大小，如果电流很大运行发生抖动，甚至出现过流，那么要把编码器的方向改一下（即调整一下pd.22）。
作机床主轴定向时，定向需要X端子使能，我们这里选择X3、X4、X5端子，设置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42，则X3端子为定向使能端子，X4、X5选择定向位置。只有X3端子闭合，实现使能，X4、X5端子才能选择定向位置，X4、X5的通断可以实现四种定向位置的选择。
定向位置设置：定向停止位置为相对于编码器Z信号角度，其参数定义为：以编码器Z信号为原点0°，编码器每转脉冲数（Pd.21）的4倍对应为360°的角度。如编码器每转脉冲数为1024，则H0.01设置范围为：0～4095，对应0～360°的角度。例如需定向在120°位置上，请设置H0.01＝120/360×(1024×4)＝1365，只需设置不同的H0.01得到不同的角度定位。在调试主轴的定向停止位置时，可先使主轴定向在某一角度，然后在线调整.H0.01以寻找到正确的定向角度。这里有四个定向位置的设置，H0.01、H0.07、H0.08、H0.09，X3端子闭合使能后，X4、X5端子通断可以任意选择的四个角度位置，实现定位选择。
由以上说明可以设置功能码为：P0.03=8、Pd.21=编码器每转脉冲数、Pd.22=编码器方向、P5.00=40、P5.01=41、P5.02=42、H0.01=定向停止位置1、H0.07=定向停止位置2、H0.08=定向停止位置3、H0.09=定向停止位置4。在设置以上功能前，先进行电机参数自整定。
四、主轴变频器调试参数（V6−H−M0）
| 功能码 | 名称 | 说明 | 用户设定1 | 备注 |
| P 9.01 | 电机极数 | 参见电机铭牌 | ||
| P 9.02 | 额定转速 | |||
| P 9.03 | 额定功率 | |||
| P 9.04 | 额定电流 | |||
| P9.05 | 空载电流 | 旋转自整定后会自行确定; | ||
| P 9.15 | 自整定 | 最好将电机脱轴旋转自整定 | 2 | |
| P 0 .03 | 控制运行模式 | 有速度传感矢量控制（闭环矢量） | 8 | |
| P 0 .04 | 开环主给定 | AI1通道 | 1 | 由数控系统给定 |
| P 0 .05 | 开环数字给定频率 | 开环数字频率给定从P0.05的基础上开始叠加 | 0.00HZ | |
| P 0 .06 | 运行命令给定 | 端子方式 | 1 | |
| P 0 .08 | 加速时间 | 由用户自己设定 | 1S | 根据现场情况而定 |
| P 0 .09 | 减速时间 | 1S | ||
| P 0 .11 | 最大输出频率 | 100 | 10V对应的最大频率 | |
| P 0 .13 | 上限频率 | P0.13=P0.11 | 100 | |
| P 3 .09 | 防反转选择 | 允许反转 | 0 | |
| P 5 .00 | 正转运行 | 一般设定在X1,若电机运行方向不对,请将任意靠近的电机两相端子接线互换 | 2 | |
| P 5 .01 | 反转 | 3 | ||
| P 5 .02 | 定位使能端子 | 40 | ||
| P 5 .03 | 定向停止位置选择端子1 | 41 | ||
| P 5 .04 | 定向停止位置选择端子2 | 42 | ||
| P 3 .05 | 减速停车 | 0 | ||
| P 6 .00 | 模拟曲线设定 | AI1模拟曲线设定 | 0 | |
| P 6 .04 | 曲线1输入点A1对应的给定频率f1 | 100HZ | ||
| P 7 .00 | Y1端子输出功能选择 | 定位完成输出信号 | 40 | |
| P 7 .02 | 继电器端子输出功能选择 | 故障输出信号 | 14 | |
| P A .09 | 能耗制动已使用 | 能耗制动选择 | 1 | 如果要用制动电阻必须要设定 |
| P A .10 | 能耗制动使用时间 | 100S | ||
| P A .11 | 制动单元动作电压 | 750V | ||
| P d .01 | 速度环比例增益1 | 注意：如果在闭环矢量调好的基础上，出现转速不稳定，可适当把增益设小。但是必须确保电机轴和编码器轴连接的皮带是紧的。 | 5 | |
| P d .02 | 速度环积分增益1 | 0.2 | ||
| P d .03 | 速度环比例增益2 | 5 | ||
| P d .04 | 速度环积分增益2 | 0.15 | ||
| P d .05 | ASR切换频率 | 5HZ | ||
| P d .19 | ASR输入滤波时间 | 0.5ms | ||
| P d .20 | ASR输出滤波时间 | 0.5ms | ||
| P d .21 | 编码器每转脉冲数（闭环矢量） | 1024 | 编码器铭牌上多少就设多少 | |
| P d .22 | 编码器方向选择 | 根据现场情况而定 | ||
| P d .23 | 编码器断线检测时间 | 2s | ||
| P d .24 | 电机和编码器的转速比 | 电机转速/编码器转速=i | 1.2 | |
| H0 .01 | 定向停止位置1 | 根据现场情况 | ||
| H0 .02 | 定向方向选择 | 有0、1、2三种可选（详细解释请查看M0非标说明书） | 根据现场情况 | |
| H0 .03 | 定向速度 | （详细请查看M0非标说明书） | 15HZ | 根据现场情况 |
| H0 .04 | 定位完成范围 | （详细请查看M0非标说明书） | 5 | 根据现场情况 |
| H0 .05 | 定为完成时间 | （详细请查看M0非标说明书） | 0.1S | 根据现场情况 |
| H0 .06 | 位置环增益 | （详细请查看M0非标说明书） | 2 | 根据现场情况 |
| H0 .07 | 定向停止位置2 | （详细请查看M0非标说明书） | 根据现场情况 | |
| H0 .08 | 定向停止位置3 | （详细请查看M0非标说明书） | 根据现场情况 | |
| H0 .09 | 定向停止位置4 | （详细请查看M0非标说明书） | 根据现场情况 | |
| H0 .10 | 位置选择端子确定时间 | （详细请查看M0非标说明书） | 0.010S | 根据现场情况 |
| H0 .11 | 定向脉冲显示 | （详细请查看M0非标说明书） | 根据现场情况 |
图2
五、定位速度和位置环增益的参数设置解释。
上图中的纵坐标表示定位速度的大小，横坐标表示定位时间快慢。当变频器有运行命令且接受到定向指令（X3端子有效）时，电机会先运行到设定的定向速度，再执行定向过程。定向速度高，位置环增益大则定向过程快，但设置过高定向时会出现超调的现象。如图三中的第三幅坐标系。第一幅坐标系和第二副坐标系的区别在于在保证不超调的前提下，定向速度和位置环增益越大定向过程越快。保证所围成的面积相等（即S1=S2=S3−S4）。
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