pwm控制电机正反转，PWM直流电机调速程序

PWM调速开关控制方式控制电机，广泛应用于玩具、小车、机器人等项目，通过串口预设正反转速度，可以灵活控制小车等电机正反转速度，用两个限位开关控制电机的正反转限位，控制方式简便、安全可靠，方便维护。

开关控制方式适合于电位器/模拟信号控制方式下PWM调速方式和预设正反转速度方式（且触发方式配置为电平）。如果无需调速，正反转速度均为全速，可配置为电位器/模拟信号PWM调速方式；如果需要指定正反转速度（可为占空比、转矩或转速），应配置为预设正反转速度方式且触发方式配置为电平方式。

如何配置调速方式表1，如何预设速度及配置触发方式见MODBUS-RTU（国标GB/T19582-2008）通讯协议。

下面的程序功能为单片机I/O口P2^0、P2^1输出1000HZ，占空比为%50，并能过P3^7按键控制正电机的正反转。

#include《reg52.h》

#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar

ucharTIme，count=50，flag=1;//低电平的占空比

sbitPWM1=P2^0;//PWM通道1，反转脉冲sbitPWM2=P2^1;//PWM通道2，正转脉冲sbitkey_turn=P3^7;//电机换向

voiddelayxms（uintz）;voidMotor_turn（void）;voidTImer0_init（void）;

voidmain（void）

{

TImer0_init（）;while（1）

{

Motor_turn（）;

}

}

voiddelayxms（uintz）//延时xms程序

{

uintx，y;for（y=z;x》0;x--）for（y=110;y》0;y--）;

}

voidMotor_turn（void）

{

f（key_turn==0）

{

delayxms（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突if（key_turn==0）

{

flag=~flag;

}

while（！key_turn）;

}

}

voidTImer0_init（void）

{

TMOD=0x01;//定时器0工作于方式1TH0=（65536-10）/256;TL0=（65536-10）%256;TR0=1;ET0=1;EA=1;

}

voidtimer0_int（void）interrupt1

{

TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器TH0=（65536-10）/256;TL0=（65536-10）%256;TR0=1;if（flag==1）//电机正转

{

PWM1=0;time++;if（time《count）

{

PWM2=1;

}

elsePWM2=0;

if（time》=100）

{