步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电动机的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行控制。
该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：
uln2003驱动步进电机程序
#include《reg52.h》
//unsignedcharIRCOM［］={0x00，0x00，0x00，0x00，0x10，0x10};
unsignedcharzhuangtai=0;
unsignedcharcodeF_Rotaion［4］={0x03，0x05，0x0d，0x09};
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uchari;
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}
}
voidnmoto（）{
unsignedchari;
for（i=3;i》=0;i--）{
P0=F_Rotaion［i］;
delay（500）;
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}
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P0=0x00;
}
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stopmoto（）;
}
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}
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nmoto（）;
}
}
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}
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}
main（）{
P1=0x00;
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jude（）;
yunxing（）;
}
/*voidIR_IN（）interrupt0
{
ucharj，k，N=0;
EX0=0;
delay（15）;
if（IRIN==1）
{
EX0=1;
return;
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while（！IRIN）
delay（1）;
for（j=0;j《4;j++）
{
for（k=0;k《8;k++）
{
while（IRIN）
delay（1）;
while（！IRIN）
delay（1）;
while（IRIN）
{
delay（1）;
N++;
if（N》=30）
{
EX0=1;
return;
}
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IRCOM［j］=IRCOM［j］》》1;
if（N》=8）
IRCOM［j］=IRCOM［j］|0x80;}
N=0;
}
if（IRCOM［2］！=~IRCOM［3］）
{
EX0=1;
return;
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EX0=1;
return;
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IRCOM［5］=IRCOM［2］》》4;
play（）;
beep（）;
EX0=1;
}
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