一、容量选型：基础知识
牛顿力学三定律：
1.任何物体都保持静止或匀速直线运动的状态，直到受到其它物体的作用力迫使它改变这种状态为止。
2.物体在受到合外力的作用会产生加速度，加速度的方向和合外力的方向相同，加速度的大小正比于合外力的大小与物体的惯性质量成反比。
3.两个物体之间的作用力和反作用力，在同一条直线上，大小相等，方向相反。
由外力求得转距的方法
转距＝力×半径 ＝力×［１转的移动量／（２×π）］ ＝力×［周长／（２×π）］
加速转矩＝半径×质量×加速度
加速度＝速度V／时间加速转矩＝半径×质量×速度Ｖ／時間
速度Ｖ＝距离／时间
＝半径×角度／时间 ＝半径×角速度
加速转矩 ＝半径×质量×半径×角速度／时间
＝半径２×质量×角加速度
半径^２×质量 就是它的惯量
转动惯量定义为：J=∑ mi*ri^2 （1）式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量,它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。 刚体的转动惯量是由质量、质量分布、转轴位置三个因素决定的。 (2) 同一刚体对不同转轴的转动不同,凡是提到转动惯量,必须指明它是对哪个轴的才有意义。
惯量转换
伺服选型基本要素：转矩、速度、转动惯量、功率、转矩、速度关系：
P = N*T ÷9549.3
额定转速之下，恒转矩输出；额定转速之上，恒功率输出(式中P: 功率，单位为kW; N电机额定转速，单位为RPM; T: 额定转矩，单位为N.m)。
例如：某电机的功率为200W,额定转速3000RPM,请问其额定转矩 为多 大？由以上公式得：
T=(9549.3 * P) ÷N=((9549.3 *0.2) ÷3000=0.64 Nm
举例：
1.此装置为垂直轴，总质 量为20kg
2.滚轴丝杠的导程40mm
3.移动移动距离为300mm
4.速度为500mm/s
二、选定事例
后来客户设计时把 机械质量的增大20kg→30kg
该怎么办？是否要选择容量更大的马达？
不需要，因为马达的额定速度是3000rpm，滚轴丝杠的导程是40mm，这样线速度可以达到2000mm/s。
而实 际客户只需要500mm/s的速度，因此可以把导程改为10mm
三、事例总结：
1.滚轴丝杠的导程在移动速度满足的条件下尽量选小的。
2.马达的转速最好不要比额定速度小太多，最好为额定转速的90％左右。
3.设计变更后要重新做容量计算。
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