机械臂远程视频监控系统的研究与实现

摘 要：本文结构安排主要分为三部分。第一部分简要介绍了系统的研究背景组成，在此基础上研究了各子系统的实现功能，并且给出了本文中系统研究的重点；第二部分着重介绍了基于机械臂的远程监控系统的软硬件设计和视频实时传输方案，讨论了机械臂远程控制系统中控制模块和视频监控模块的设计与实现，并附带介绍了部分关键代码。服务器端与客户端程序采用远程监控常用的C/S 模式设计进行实时数据的采集、处理,传输和控制，视频处理方案采用成熟的且易于实现的MPEG-4 视频编码标准；第三部分给出了系统的应用情况框图，总结了系统的优点。系统在实际应用中取得了较好的测试结果。

关键词：机械臂；本地控制；远程控制；视频传输
1. 概述
      自从1994 年Ken Goldberg 建立了第一个基于Internet 的远程控制机器人系统Mercury Project 后，随着计算机技术、网络技术和多媒体技术的快速发展，计算机视频监控系统已经成为领域内的前沿和热点。该技术的核心之一就是确保远程监控的实时性。本文讨论的是基于GRB 四自由度机械臂的远程监控系统的研究和实现。
      系统主要由以下几个环节组成：

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