作为最成熟的机器人产品，SCARA机器人正因为越来越多的的入局者，越来越低的利率空间，逐渐成为竞争的“红海”。而现在，各企业都在根据自己不同的定位不断提升SCARA的性能，新的技术不断出现。
但最近，从结构设计上，高工机器人网发现一个问题：有些企业的SCARA机器人用了两个谐波减速机；而有些企业的SCARA机器人用了三个减速机，其中，包括三个都是用谐波减速机和用两个谐波减速机、一个行星减速机的情况。
用两个减速机的SCARA和用三个减速机的SCARA有什么区别？企业又是如何做选择的？下面我们将为您一一揭秘。
■第三个减速机是用在哪？
SCARA机器人外形大致如下图如示，第1、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。而在头部（也可以称为Z轴）的内部结构中，在如下红框线的位置，我们发现不同的企业会有不同的设计，目前爱普生使用的是齿轮加皮带（同步带）的方式进行减速，国内有些企业如众为兴、美斯图也是用的这种方式。
但是也有一些企业在这个地方直接使用减速机，像图灵机器人使用的是谐波减速机，而东莞智赢、凯宝机器人、华盛控使用的是行星减速机。
■为什么产生了不同的结构设计方式？
东莞智赢总经理刘阳升表示，虽然在某些结构设计上，智赢的SCARA模仿了爱普生的产品设计，但在头部的内部结构上，智赢做了一些改变，其中之一就是将爱普生用齿轮加皮带（同步带）进行减速的装置直接换成了行星减速机。
“爱普生这样的方式可以减少成本，用行星减速机的方式成本要贵300元左右，但是装配简单点，可以节省人工。”刘阳升说。
也有业内人士表示，用行星减速机的成本跟同步带的成本其实差不了太多。而说到成本，图灵机器人用三个谐波减速机的结构设计方案无疑是最高的，对于选择这一结构设计，图灵机器人是作何考虑的呢？
图灵机器人创始人兼总经理许建平表示，之所以选择使用三个减速机，是因为有些客户抓手做的很重，而使用谐波减速机，能够在这种情况下仍旧保证机器人的稳定性。
“我们之前也是用的两个减速机，后面客户用的不好，老冤枉我们的机器人不好，后来才改成三个减速机，改成三个减速机虽然成本增加了差不多1000元，但是售后成本降低了。”许建平如是说。事实上，这也是为了配合国内的一些系统集成商所做的改善。
对于在Z轴使用减速机或者同步带对机器人精度的影响，美斯图营销总监张志强表示，一般应用中对于SCARA的Z轴精度要求没有那么高，所以影响不是很大。
从SCARA的结构来看，Z轴是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动，所以对其精度影响比较大的还是丝杆，而减速机或者同步带主要还是起减速的作用。
但是某业内人士也指出，使用同步带的结构方式，机器人的运动速度可以更快，因为同步带比较适合高速、低扭矩的运动场景。
“皮带的特点是减速比低，所以转得快，但刚性没有减速机好。”众为兴技术总监杨基鹏表示，“在大惯量的负载上，为了加强末端轴的惯用量，有些企业可能会选择使用减速机。”
对于国内有些企业没有像爱普生一样使用齿轮加皮带的方式，除了组装上难度大之外，张志强还有别的看法，他指出，有些企业不用皮带加齿轮的方式可能是因为材料，比如买不到性能比较好的皮带。
■不同的结构设计方式有没有优劣之分？
“采用行星减速机之后，结构自然是简化了，但是行星减速机会大大增加二关节的重量与惯量，而且行星减速机背隙一般会比较大，背隙1弧分以下的行星非常贵。”有相关人士指出，“用同步带减速设计在体积上会比较大，所以有些企业才会选择行星减速机。”
杨基鹏认为，企业最终选择什么方式主要取决于对惯量的需要，事实上，每种机型都有它末端的惯量设计值，而不同的企业选择不同的方式其实也是一种产品差异化的表现。
而上述业内人士则表示，这三种方式各有优劣，没有哪种方式优势比较突出，所以最终还是看企业自身的考量，在小负载追求速度为主，大负载追求力量和稳定的情况下，可能小负载使用同步带，而大负载使用减速机会是不错的选择。杨基鹏也指出，重负载SCARA在头部使用减速机的话对机器人的稳定性确实要好一点。
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