1.常规直线电机推力波动测试方法的不足
常见的FA57减速机电机推力波动测试系统是使用由滚珠丝杠和直线电机分别拖动的拖板，共轴对拖来测试推力波动。这种旋转电机通过滚珠丝杠连接直线电机的方法，使机械连接机构的干扰也不可避免的进入了波动的检测结果中，导致试验结果往往与预期的有可观的偏差。
2.新型直线电机推力波动测试解决方案
新型波动测试解决方案是同一导轨上采用两个同型号直线电机互为负载，通过对合适条件下所采集的推力信号进行数据分析，最终得到被测直线电机的推力特性。
由于被测直线平行轴减速箱电机与陪试直线电机的电气性能和机械性能相同，此方法避免了旋转电机运行时引入的转矩波动，而且用简单的连接装置替代滚珠丝杠，很大程度上见笑了机械连接部分的不确定性和扰动，提升了传递效率。通过运用合适的控制检测方法，使两个电机叠加后的波动处于相同相位下，进而得到被测电机的推力波动。
检测系统主要由被测直线电机、陪试直线电机、驱动系统、位置速度检测装置、力特性检测装置以及数据采集齿轮减速电机模块组成.
试验中通过固定与连接机构调节两个直线电机到达待测位置(合适的相对位置，推力呈现比较明显的正弦波形)，在直线电机的电枢中通电，陪试电机设定为速度环模式，拉动被测电机运行一段距离。通过力传感器就可以计算对应的位置和速度条件下直线F57减速机电机所对应的推力，此时推力波动为两个直线电机推力的叠加。通过对采集的推力数据进行分析，可以得到被测直线电机的推力波形，从而求得推力平均值以及推力波动百分比。
最大静推力检测：设定被测电机工作于电流环，对其中两相绕组用恒流源依次输入递增的直流，使陪试电机匀速拖动被测电机，在力传感器测得的波形中找出最大的峰值点。对不同电流下的峰值描点，依次连线即为推力波动峰值曲线。
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