减速电机位置控制相关知识

减速电机是在电机输出端加上减速机或减速机构（gearhead），以实现降低电机转速，提高扭矩的目的，减速机影响到减速电机整体的输出扭矩，噪音和精度。

减速电机经常被用作位置控制，典型的案例就是用作包装设备或是抓取物料放到指定位置，还有一些高精度的制造或加注液体。应用的具体需求将决定减速电机的精度。例如机械臂放置一个盒子到栈板上，较低精度的减速电机就足够了，而高精度的位置控制可能仅允许数微米的误差。

事实上，所有类型的减速电机都可以用作位置控制，精度的要求是我们选择减速机构的依据。

影响精度的罪魁祸首就是减速机的空回或背隙（backlash）。

如果对于你的应用，关键点就是位置精度，那么你就设法降低减速机的空回。对于降低空回，制造上有很多方法，例如加预紧力或使用高精度齿轮。

使用高精度齿轮就要求制造商齿轮各项尺寸控制在极小的工差范围内，这样所有的齿轮可以紧密的配合，轮齿咬合的空隙就比较小，从而降低空回。当然高精度齿轮的价格会远高于普通齿轮。

还有一种方式是对齿轮施加一个预紧力，通常是通过在机械结构上增加一个弹簧使得轮齿保持紧密咬合，以实现低空回。但是这个办法通常只能实现单个方向运转时的高精度位置控制。

减速机精度会随着运行时间的增加而降低，特别是对于高精度齿轮来说，长时间使用会导致齿轮磨损从而加大了齿轮间的间隙。

当然减速机构的设计也可以影响到空回，例如谐波减速机就可以实现零空回。空回一般是以弧分（Arcminute）为单位，也有以角度（°）为单位。

1°=60Arcminute

通常减速机样本上都有标注，而且减速机级数越多，空回也越大。

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