物流领域智能车辆的技术分析

一、物流领域智能车辆的技术分析      AGV的引导方式不仅决定着由其组成的物流系统的柔性，也影响着系统性的可靠性和组态费用。直到20世纪80年代，埋线电磁感应引导技术仍然只是可选择的引导技术之一。但是，电子技术的发展使AGV的引导技术多样化，引导方式多元化。因此，AGV的性能进一步提高并能适应于更复杂的工作环境，应用也更为广泛。      根据AGV引导信息的来源，引导方式可分为外导式和内导式。外导式是指在车辆运行的路径上设置引导信息媒体（如带有变频感应电磁场的导线，磁带或色带等），由车上的传感器检测引导信息的特性（如频率，磁场强度，光强度等），再将此信息经过处理，用以控制车辆沿引导路线行驶。内导式是指在车辆上预先设定运行路径坐标，在车辆运行中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定的相比较，然后控制车辆的运行方向，即采用所谓的坐标定位原理。另外，根据AGV引导线路的形式，引导方又可分为有线式和无线式。以上两大类的具体引导方法见表1。 表1 AGV的引导方法       外导式方法中的超声引导，激光引导和光学引导可以称为标志反射法（Beacon即stem）范围。内导式方法可以称为参考位置设定法（Dead Reckoning）。      在上述的各种引导方法中，所采用的引导技术主要有电磁感应技术、激光检测技术、超声检测技术、光反射检测技术、惯性导航技术、图象识别技术和坐标识别技术等。  图像识别技术      采用图像识别技术有2种方法，其一就是利用CCD系统动态摄取运动路径周围环境图像信息，并与拟运行路径周围环境图像数据库的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。这种方法不要求设置任何物理路径，因此，理论上具有zui佳的引导柔性。但这种方法在实际应用上还存在某些问题，主要是实时性差和运行路径周围环境信息库的建立困难。其二就是标识线图像识别方法，它是在AGV运行所经过的地面上画出1条标识明显的引导标线，利用CCD系统动态摄取标线图像并识别出AGV相对于标线的方法和距离偏差，以控制车辆沿着设定的标线运行，如图1所示。 图1 标线识别引导方式的原理    根据国外十几家生产AGV公司的27个系列产品所采用的主要引导技术的统计结果（见表2），可以明显的看到各种引导技术应用的情况。其中，电磁感应引导技术所占的应用比例zui高，这表明该项技术已经十分成熟，应用也就zui多。而机器视觉引导技术应用的比例还很少，因此，该项技术还需要深入研究和不断完善。除此以外，就是自主导航技术仍然处在研究阶段，还有许多技术问题需要解决。