模糊控制器的设计通过预测出的最优输出预测可以作为反馈来设计模糊控制器。
采用预测输出误差反馈即将第t步的参考信号）（dtyr+与预测系统输出）（dty+之间的误差）（te和）（te作为模糊控制器的输入量。经过模糊化、模糊推理和加权平均解模糊化的过程，得到控制器的增量Δu（t+1），将u（t+1）=u（t）+Δu（t+1）投入到系统的控制中去，从而达到跟踪参考信号的效果。
在模糊控制器的设计过程中，根据误差变化范围，定出输入量误差的基本论域，使用量化因子映射到模糊集合论域>， 按照文献<4>加权平均解模糊化处理，即可得到控制器增量∑=Δninikuku1（7）然后把uΔ加入控制器）（tu，投入到系统的控制中去。模糊预测控制结构由给出。超声电机参数未知的模糊预测控制算法的计算步骤如下：（1）设置初值）0（θ（关于F，G的参数），输入初始数据；（2）读取）（ty，）（tu，）（tyr；（3）用递推参数估计公式估计θ 经过多次实验和仿真结果表明<1>，取m=2，n=2，d=2，模型的阶数最适合描述电机的实际情况，同时符合数学计算和驱动电路的延时等情况。在线辨识参数中取05000（）PI=，参数向量>0，0，0<）0（T=θ，遗忘因子99。0=ρ。 控制过程初始输入f=41kHz.参考信号为周期4s，幅值在35和55之间变化的方波。采样时间间隔取20ms，横坐标为采样次数计数。 模糊控制过程各模糊子集的隶属函数如所示的高斯型隶属函数<4>：模糊集隶属函数给出了模糊预测控制速度输出；给出了模糊预测控制电机速度误差；给出了模糊预测控制输入驱动频率；给出了估计参数g1、g2；给出了估计参数f1、f2、f3。 结论本文根据弹性理论和莫尔?库仑准则，推导了基于理想弹塑性假设和侧压力系数变化时均布条形荷载下各向同性地基土中塑性区的控制方程。根据方程可以用数值解法确定给定条件下塑性区的范围、发展趋势和应力状态。通过与文献方法的数值比较，得到以下结论：（1）两种方法确定的塑性区形状存在明显差别；（2）本法所确定的塑性区深度较深；（3）与文献方法相比，本法所确定的两个塑性区相对独立，随荷载增大向下发展时连体趋势不明显；（4）文献方法确定的塑性区内应力要远远大于实际应力。
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