PMLM的力输出可以分为两部分：稳定的力fconst（t）和变化的力fchange（t）。当PMLM运行接近稳定状态时，这两部分分别对应速度控制输出的稳态输出（稳态值）和变量输出。此时，稳态输出占据主导地位，如果只采用模糊控制不能取得很好的控制效果，本文采用稳态值＋积分器的控制方式。前者保证PMLM的受力平衡，以使PMLM运行在稳定状态；而后者在前者的基础上对前者进行调节可以跟随PMLM的微小变化，消除静态误差。
保证稳态精度的模糊控制方法在对PMLM受力分析基础上，本文对保证稳态精度的模糊控制方法进行了设计，其结构如所示。从图中可以看到，本系统由三部分组成：误差和误差变化律等级划分器、传统模糊控制器和积分控制器。
上述的等级划分器可以判断误差（e）和误差变化律（ec）的控制系统状态的等级，在本文中它有三个等级。第一个等级为|e|大于等于常量|E|的状态，第二个状态为|ec|大于等于常量|EC|的状态；在这两种状态下，运行模糊控制器同时控制系统的输出被在线保存。第三种状态为当|e|小于|E|，并且|ec|小于|EC|的状态；在这种状态下，模糊控制器停止运行，积分控制器开始运行，最后一次在线保存的模糊控制系统的输出值被看作是稳态值作为系统输出的一部分。推理规则如下所示：IF|e|>=|E|THEN模糊控制器运行IF|ec|>=|EC|THEN模糊控制器运行IF|e|<|E|and|ec|<|EC|THEN积分控制器运行，模糊控制器的最后一次保存结果作为稳态值添加到系统输出这种控制系统的优点是模糊控制器能够快速调节系统输出。当积分控制器运行时，模糊控制器的最后一次输出作为稳态值可以平衡直线的其他受力，同时积分器又可以对此稳态值进行精密调节。
因此，本文设计的模糊系统既可以得到非常快的调节速度，又可以获得很高的控制精度。另外，对于状态边界值的设定也是很关键的因素，因为只有在比较好的边界值下，才能得到一个比较准确的稳态值。本文作者对此做了大量的实验，结果显示：当闭环系统的误差小于系统要求精度的4倍，且误差变化律小于系统精度的8倍的时候，可以获得较高的控制性能。
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