选择电机绕组电压u作为滑模变量，定义控制状态变量为：（1）式中为给定转速，为电机实际转速，即为转速偏差，为转速偏差变化率，取切换函数为。系统进入滑动模态的轨迹及转速调节仅与参数C有关，不受系统参数变化和外部干扰影响，通过合理选择参数C可以获得良好的转速、转矩的动静态特性。考虑控制实现的简单性，选取如下控制律：（2）由于控制力绕组电压是有限的，所以系统加速度有限；同时，系统的惯性、切换开关的惯性、时间滞后以及状态检测的误差，都将会在理想光滑的滑动模态上叠加一个锯齿形的轨迹，导致抖振的出现。
采用PI控制的目的就在于削弱滑模控制引起的抖振，特别是避免发生在静态操作点（状态空间原点）附近的抖振，PI工作区越宽，对抖振的抑制效果就越好。但是由于PI控制的快速性及其抑制转矩脉动的效果比滑模控制差。同时，合理选择控制切换边界有利于降低功率器件的开关频率。由于滑模控制是根据切换函数在切换面附近以极高的频率进行切换，虽然这种高频切换可以快速提供大的控制力，对抑制抖振有利，但是过高的开关频率会对SRD调速系统产生诸如发热、效率降低、甚至损坏等不利影响，降低开关频率的一种方法是在滑模控制输出加延时环节，这种方法虽然有效，却更易引起抖振，而选择合适的控制切换边界，通过PI控制限制开关频率则显然可以克服这一缺点。因此确定滑模与PI控制切换边界非常重要。
本课题中，切换边界由转速差决定，如控制框图所示，控制信号在PI输出和滑模输出之间切换，切换控制开关受转速误差绝对值控制，选取适当的阈值时系统控制由滑模切换到PI控制。
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