双脉宽调制（PWM）器DSP产生两个正弦波形，其频率和幅度均由DSP控制。正弦波通过H桥施加于电机绕组。为了平稳工作两个绕组电压必须是正弦积分关系。每个PWM时钟由九位数确定（一位符号位和八位数字位）。
18位的PWM和9位时钟被DSP的串行端口1（SPORT1）同时发出。PWM位通过两个移位寄存器硬件逻辑图传送。同时，一个八位计数器被二分频触发器以10MHz驱动。移位寄存器的低八位组成绕组A和B的PWM的负荷率。第九位是符号位。它控制H桥的双极驱动。
脉宽调制的量级由两个比较器确定。当比较器的两个输出相等的时候，比较器输出一个低电平，使触发器输出复位，终止PWM时钟并通过IRQ2中断DSP<2>。因为计数器的运行频率是10MHz，所以IRQ中断频率是10MHz/256=39.0625kHz.
PWM负荷率由以下公式确定：D=N+1256，N=0，，254N是来自DSP的八位数的大小。PWM的一个周期中断DSP一次，然后计算A和BPWM信号的新的D值。在PWM一个周期结束之前合成的18位PWM数据流被送出DSP，因此在这个过程中，更新的D数据将255放入移位寄存器中，开始新的周期<3>。
感应电路感应电路测量绕组电压和电流。如果测量到绕组电压为零则给DSP输入信号作为比较器的输出，电流被测量则作为模拟电压的比例。这些电压输入给ADC.ADC的输出给DSP的串口0（SPORT0）。SPORT0同步置位等待接收下一个ADC信号。
DSP读取数字化的电机绕组电压和电流并且完成适当的固件水平信号处理。DSP使用这个反馈去计算对应参数（扭矩和速度），然后比较测量值和要求值。误差被固件标准控制器处理后获得需要的动态循环响应。控制器的输出参数是负荷率D，再经由DSP的SPORT1被送到双PWM产生器。
外部数据总线外部数据锁存器输出的八位即一个字节通过门电路加到DSP外部数据总线上以循环读取地址数据存储器。这八位包括三位编码器位（两个积分位和一个绝对地置变址位），两个相绕组过零位，一个可以用按钮执行的停止命令位，和两个设置跳线位。设置跳线用于选择程序启动存储器中的编码字段。
DSP固件DSP固件功能DSP固件逻辑图如所示。首先考虑DSP的输入，由图可知ADC输入来自于SPORT0.其他的DSP输入是外部数据锁存器。这组成了编码器的计数和电机绕组电压过零信号。
固件电路原理图相位和速度测算器估算相应于电机位置的电相位。使用编码器计数脉冲可以计算出相位，电机电流，电机电压过零。相位测算输出信号给相位控制器，使被控制的电机相位导前测量得的相位90度，以满足场导向要求。速度测算测得电机转速。速度测算结果交给速度控制器以调整PWM幅度后获得所需要的电机速度。
频率合成DSP固件产生数字化积分波形。频率是相位变化率d。这种换算是轮回循环的的。因此N位相位变量的一位代P/2N相位角度。对于16位的ADSP-2100系列，N=16，一个LSB代P/216=96Lrad.
结语本文讨论了场导向两相步进电机控制器的固件设计。将普通交流模拟电机驱动的旋转磁场理论<5>引入数字式步进电机控制中，是步进电机控制的一种很好的选择。
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