直角坐标钻臂的优点是定位容易，操作直观，适合钻凿直，双三角钻臂简线和各种类型的倾斜掏槽孔，以及不同排列方式并带隧道凿岩机器人为国家863高技术机器人专题资助重大项目。双三角钻臂的定位运动分析2钻臂定位的一般过程隧道凿岩机器人钻臂定位是这样一个过程：隧道凿岩机器人移动到指定位置时，用激光束确定隧道凿岩机器人在隧道中的位置，再将断面上所有设计的孔位参数转换到转臂的空间坐标系中。
通过位姿矩阵的变换，求出凿岩机器人钻臂各关节所需变换的参数，由这些参数控制钻臂各关节移动，从而准确的到达设计的炮孔位置。其中主臂AS的摆角和俯仰角是变化最频繁，对定位精度影响最大的两个关节参数。这两个关节参数的调节是由左后变幅油缸刀刃和右后变幅油缸C刀协调伸缩来实现的。处于容积破岩状态时破岩比功值较低。
破岩比功值低说明钻机穿孔的能耗成本低，它有利于降低钻机的生产成本。YZ一5钻机随着钻机工作参数的提高，在硬岩上的钻进中，尽管处于疲劳破岩状态，但破岩比功仍呈下降趋势，如4中形A所示。4中形A一定数值后呈现上升趋势，如4形B所示。4中丫形B是这种钻机在绿泥角闪岩上作业时根据其实测参数而整理出的破岩比功谱，绿泥角闪岩是一种较全软的岩石，说明了钻机在软岩的钻进中，破岩比功存在着最佳极值点。
这实际上说明了钻机在穿孔中确有一种理想的破岩速度，这种破岩速度一般均发生在容积破岩区。由于容积破岩区内钻机的破岩速度较快，会发生破岩量与风机的排渣能力不协调的问题。当破岩量大于风机的排清能力时，孔底碎岩就会发生二次飞破碎，造成钻机的破岩比功增加。钻机的破岩与排渣、能力达到协调统一时，是对钻机工作参数的一种最佳选择。以破岩比功为参照量就可以实现对钻机工作参数的最佳控制，这也是钻机自动化的新课题。
结论一通过对钻机破岩形态及影响钻机破岩形态因素的研究，进一步认清了钻机的工作参数与破岩形态的关系；、正确地选取钻机的工作参数可以使钻机工作在容积破岩区。在矿区生产中，往往存在着岩石的剥离和扩矿一石的采集作业问题。所以可以根据不同的作业区域扮选择不同工作参数的钻机，有利于充分利用钻机功事能，提高工作效率并降低生产成本。
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