浅谈电机在运动控制器中的应用

　　GM-400运动器是一块带有ISA标准总线的PC机应用插板，以DSP为微处理器，配合专用的运动控制芯片，可用于四路伺服电机的闭环控制和32个I/O节点的PLC控制。伺服电机的控制信号可以是模拟电压控制信号（±10V），也可以是PWM信号。

　　位置反馈信号为增量式光电编码器信号，计数频率可达1MHz.可对4路伺服电机进行位置、速度和加速度控制，速度控制方式可以设定成梯形曲线、S?曲线、速度跟踪或电子齿轮方式。单轴最小伺服采样周期为100μs.输入输出接口具有32路光电隔离的I/O信号接口、8路光电隔离限位开关信号接口和4路光电隔离原点信号输入接口。

　　位置、速度和加速度具有32位的分辨率，PID和速度前馈系数具有16位分辨率，采用PID和速度前馈滤波算法，可以实现比较精确的电机位置、速度控制和伺服调节。位置和速度命令可以在线实时修改，通过编写PC机上的接口控制程序可以实现运动轨迹和多轴协调控制。

GM-400还提供了C语言接口函数库，用于开发数控系统的上层管理程序。