基于STM8S105的直流永磁无刷电机控制器设计

　　基于STM8S105的直流永磁无刷电机控制器设计。功率驱动模块：驱动电路主要用来控制功率管的开通与关断，其可以是集成的驱动芯片（如IR2130等）也可以使用独立的元器件搭建而成。集成驱动芯片电路比较简单，而且控制较为精确，独立元件搭建的驱动电路相对复杂，没有IR2130中的一些高级保护功能，但是在实际的电动车的控制系统中不会产生太大的影响。

　　为了降低控制器成本，本文中采用分立元件搭建的驱动电路。控制器软件设计。控制器软件总体设计控制器软件从结构上分为三个部分：1）STM8＿FWLIB操作芯片外围设备的接口函数；2）STM8＿MC＿frameWORK底层控制模块；3）MC＿FWLIB＿SCALAR上层控制模块。其中三部分相互之间的联系：上层控制模块主要负责控制策略的生成，其实现与硬件无关，而底层控制模块与外设接口函数相配合，对硬件设备进行操作。

　　Virtual I／Os主要用于上层控制模块对底层控制模块功能的调用。它不直接访问微控制器的寄存器，而是通过虚拟的I／O来操作端口。Drive structure主要包含以及驱动设备的一些变量参数。控制器软件总体流程图如图5所示。主要功能模块包括：1）系统参数初始化。包括虚拟定时器初始化、系统时钟初始化、端口初始化、各个定时器的初始化等。2）ADC数据采集。通过ADC模拟通道采集油门电压，母线电压以及母线电流，电池电压等相关参数，并存储到数据缓冲区内供相关程序的读取调用。3）霍尔信号捕获与电机的换相。通过TIM2的脉冲捕获功能，捕获霍尔信号的变化，并判断电机转子位置，通过电机转子位置控制相应MOS管的导通，实现电机准确换相。4）脉宽调制信号更新。通过ADC采集油门信号，经过换算得到油门大小，进而设置PWM占空比，实现对电机速度的调节。