交流调速系统的基础

.对直流拖动而言，当采用改变电枢电压的调速方式时，必须为拖动电动机配置专门的可电源（如晶间管整流电源等），这样设备费用较高，同时运行效率也高；当采用改变磁通的调方式时，一般也必须为励磁线圈配置专门的可调电源，且由于特殊设计的调通电动机价格较通直流电动机为高。因而设备费用较高，同时远行效率也较高。对交流拖动而言，若采用变极的调速方式，则系统简单，设备费用较低，且能量损耗小，统的运行效率高’若采用转子附加电阻的调速方式，则系统也简单，设备费用也较低，但能量耗大，系统的运行效率低；若采用电磁转差离合器的调速方式，则系统不太复杂，设备费用不高，但能量损耗较大，运行效率较低；若采用调频或调压的调速方式，则必须配置专门的可调源，系统较复杂，设备费用较高，但运行效率也高。晶闸管—电动机直流传动控制系统直流调速系统中，目前，晶闸管—电动机（v5—M）调速系统仍在较大功率的系统中用得较多晶间管—电动机直流传动控制系统常用的有单闭环直流调速系统、双闭环直流调速系统可逆系统。这些系统中的基本环节也是交流调速系统的基础。.3.1  单闭环直流调运系统图11.8为常见的单闭环直流调速系统框图。单闭环直流调速系统常分为有静差调速系统和无静差调速系统两类：单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统届有静差的自动调节系统。简称有停差调速系统；按积分（或比例积分）控制的系统，则届无静差调速系统。.有静差调速系统有静差调速系统的基本组成和工作原理图11.9为典型的晶间管—直流电动机有静差调速系统的原理图，其中，放大器为比例放器（或比例调节器），直流电动机由晶问管可控整流器经过乎波电抗器L供电。整流器整流日压ud可由控制角。来改变（图中整流器的交流电源省略未画出）。触发器的输入控制电压；。为使速度调节灵敏，使用放大器来把输入信号AIJ加以扩大，AzJ为给定电压u8与速度馈信号Dr的差值，即—始为—射标l—、—d、又称偏差信号。速度反馈信号电压yf与转速n成正比＝％式中，7——转速反馈系数。放大器的输出＝xPAzJ＝Xp（yl—yf）＝式中，xP——放大器的电压放大倍数。把触发器和可控整流器看成一个整体，设其等效放大倍数为输出电压为＝x。yL—xlxp（Ds—对于电动机电枢回路，若忽赂晶间管的管压降A2P则有＝Kc9n十I。只2＝Ccn十J。只式中，Rz——电枢回路的总电阻，及z＝只n十Ro；只x——可控整流电源的等效内阻（包括整流变压器和平被电抗器等的电阻）‘只，——电动机的电枢电阻。联立求解式（11.10）和式（11.11），可得带转速负反馈的晶闸管—电动机有静差调式中，尺。——从放大器输入端到可控整流电路输出端的电压放大倍数尺——闭环系统的开环放大倍数，K＝是xp厌，由图11.9可看出，如果系统没有转速负反馈（即开环系统），则整；＝xpxlyI＝xoul＝ccn十由此可得开环系统的机械特性方程“—学比较式（11.12）与式（11.13），不难看出：在给定电压y8一定时，有即闭环系统的理想空载转速降低到开环时的六倍。为了使闭环系统获得与开环系统相的理想空载转速，闭环系统所需要的给定电压yl要比开环系统高1十K倍。因此，仅有转负反馈的单闭环系统在运行中，若突然失去转速负反馈，就可能造成严重的事故。如果将系统闭环与开环的理想空载转速调得一样，即勒严n。，则—太获知—态笨素—（11x，。在同样负载电流下，闭环系统的转速降仅为开环系统转速降的向，从而大大提高了机特性的硬度，使系统的静差度减少。由式（11.4）可知，在最大运行转速Mm2和低速时最大允许静差度5，不变的情况下环系统和闭环系统的调速范围分别为”    。—太获知即闭环系统的调速范围为开环系统的1十K倍由上可见，提高系统的开环放大倍数K是减小静态转速降落、扩大调速范围的有效措施但是放大倍数也不能过分增大，否则系统容易产生不稳定现象。现在分析这种系统转速自动调节的过程。在某一个规定的转速下，给定电压ul是固定变的。假设电动机空载运行（J。*o）时，空载转速为吻，测速发电机有相应的电压IJm，经过压器分压后，得到反馈电压yf，给定量ul与反馈量uf的差值AI／加进比例调节器（放大器输入端，其输出电压uL加入触发器的输入电路，可控整流装置输出整流电压yd供电给电机，产生空载转速n……当负载增加时，J，加大，由于JaR2的作用，电动机转速下降（M＜吻），速发电机的电压uM下降，反馈电压Uf下降到yf。但这时给定电压Ds并没有改变，于是偏自信号增加到AyJ＝ys—uf，放大器输出电压上升到D2。它使晶闸管整流器的控制角。减小整流电压上升到u5.电动机转速又回升到近似等于砌，但绝不可能等于勒。因为，如果回到n。，那么反馈电压也将回升到原来的数值uf，而偏差信号又将下降到原来的数值AEJ，也自是放大器输出的控制电压rk没有增加，因而晶闸管整流装置的输出电压ud也不可能增加，就无法补偿负载电流J。在电阻Rz上的电压降落，电动机转速又将下降到原来的数值。这维持披调量（转速）近于恒值不变，但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调节系统（即差调运系统）。系统的放大倍数越大，准确度就越高，静差度就越小，调速范围就越大。图11.9所示调速系统中的放大器可采用单管直流放大器、差动式多级直流放大器或直运算放大器。目前在调速系统中应用最普遍的是直流运算放大器，在运算放大器的输出端恼人端之间接人不同阻抗网络的负反馈，可实现信号的组合和运算，通常称为“调节器”，常的有P、囚、PID、PD调节器等。在有差调速系统中用的是比例调节器，即P调节器。转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载的变化、电动机励磁的变化、晶闸管交流源电压的变化等）对电动机转速的船响。只要扰动引起电动机转速的变化能为测量元件一切速发电机等所泅出，调速系统就能产生作用来克取它。换句话说，只要扰动是作用在被负馈所包围的环内，就可以通过负反馈的作用来成小扰动对被调量的影响。但是必须指出，测元件本身的误差是不能补偿的。例如，当测速发电机的磁场发生变化时，IJM就要化，通过系统的作用，电动机的转速会发生变化。因此，正确选择与使用测速发电机是很重的。如用他励式泅速发电机时，应使其磁场工作在饱和状态或者用稳压电源供电，也可选用磁式的测速发电机（当安装环境不是高温，没有剧烈振动的场合）。以提高系统的准确性。在装测速发电机时还应注意轴的对中不偏心，否则也会对系统带来干扰。其他反馈在自动调违系统中的应用速度（转速）负反馈是抑制转速变化的最直接而有效的方法，它是自动调速系统最基本反馈形式。但速度负反馈需要有反映转速的测速发电机，它的安装和维修都不太方便，因在调速系统中还常采用其他的反馈形式。常用的有电压负反馈、电流正反馈、电流截止负反等反馈形式。电压负反馈系统。具有电压负反馈环节的调速系统如图11.10所示。图11.10  电压负反O系统由式（3.12）可知，系统中电动机的转速为“—总—急J。电动机的转速随电枢端电压的大小而变。电抠电压越高，电动机转速就越高，电枢电压大小可以近似地反映电动机转速的高低。电压负反馈系统就是把电动机电枢电压作为反量，以调整转速。图中u6是给定电压，u5是电压负反馈的反馈量，它是从并联在电动机电枢端的电位计RP上取出来的，所以，电位计RP是检测电动机端电压大小的检测元件，ul与动机端电压I／成正比，vf与I／的比例系数（称为电压反馈系数）用。表示，即。＝yr／因AEJ＝ul—ul，yl和vr极性相反，故为电压负反馈。在给定电压ul一定时，其调整过程下；负载十一M十一Jd十一ul（”EJ）十一Au十'uL十’。十刁十一U十一IJd十*————同理，负载减小时，引起n上升，通过调节可使n下降，趋于稳定。电压负反馈系统的特点是线路简单，可是它稳定速度的效果并不明显，因为，电动机端申使由于电压负反馈的作用而维持不变，但是负载增加时，电动机电枢内阻只d所引起的内阻压降仍然要增大，电动机速度还是要降低。或者说电压负反馈顶多只能补偿可控整流电沥沟等效内阻所引起的速度降落。一般线路中采用电压负反馈，主要不是用它来稳速，而是用它来防止过压，改善动态特性快过渡过程。电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统——高电阻电桥。由于电压负反馈调速另究对电动机电枢电阻压降引起的转速降落不能予以补偿，因而转速降落较大，静特性不够理想，使允许的调速范围减小。为了补偿电枢电阻压降J。及d一般在电压负反馈的基础上再一个电流正反馈环节，如图11.11所示。图11.11  电压负反馈和电流正反馈系统所谓电流正反馈，是把反映电动机电枢电流大小的量J*及取出，与电压负反馈一起加到影大器输入端。在加有电流正反馈的系统中，负载电流增加，放大器输入信号就增加，晶闸管奖范输出电压yd也增加，以此补偿电动机电枢电阻所产生的压降。由于这种反馈方式的转速阁比仅有电压负反馈时小了许多，因而扩大了调速范围。为了保证“调整”效果，电流正反馈的强度与电压负反馈的强度应按一定比例组成，如果列选择恰当，综合反馈将具有转速反馈的性质。为了说明这种组合，我们采用简化了的高电阻电桥（见图11.12）。图中，从“、o两点取迁力是电压负反馈信号，从6、o两点取出的是电流正反馈官号，从。、6两点取出的则代表综合反馈信号。在图11.12中，d、6两点之间电压tL。可看作是电玉u。o与电压yoa之和，即。（认）＝EL。十DD。人与yM极性相反历以＝EL。—这里，Vd随端电压tJ而变，如果令则有式中，ud。——电压负反馈信号；——电动机电柜端电压电压反馈系数。。随电流J，而变，它代表1.在电阻R3上引起的压降（电流正反馈信号＝将rL。与D6。的表达式代人zL。的表达式中，得。—tL。—tJ。＝”—f。R3—者军长—？.从电动机电抠回路电动势平衡关系知＝E十人（只。十。的表达式代入则化简后可以得到电：尺只1十及尺只l十只；兄十氏这就是说，满足式（11.17）所示的条件，则从d16两点取出的反馈信号形成的反馈，将绸为电动机反电动势的反馈。因为反电动势与转速成正比，E＝Cn，所以，U4也可以表示为＝石争天c n    '11.：这种反馈也可以称为转速反馈。因为满足式（11.17）后，电动机电枢电阻只。与附加电阻R：，兄、RI组成电桥的四个劈，—6，＝星只  ：万业lLR a雨一两点代表屯桥的中点，所以，这种线路称为高电阻电桥线路，式（11.17）为高电阻电桥的平条件。高电阻电桥线路实质上是电动势反馈线路，或者说是电动机的转速反馈线路。电流截止负反馈系统。电流正反馈可以改善电动机运行特性，而电流负反馈会使随着负载电流的增大而减小，使电动机的速度迅速降低。可是，这种反馈却可以人为地造“堵转”，防止电枢电流过大而挠坏电动机。在加有电流负反馈的系统中，当负载电流超过一；数值，电流负反馈足够强时，它足以将给定信号的绝大部分抵消掉，使电动机转速降到零，电机停止运转，从而起到保护作用。否则。电动机的转速在负载过分增大时也不会降下来，这月台使电抠过流而烧坏。本来，采用过流保护继电器也可以保护这种严重过载，但是过流保护电器要触头断开、电动机断电方能保护，而采用电流负反馈作为保护手段，则不必切断电动的电路，只是使它的速度暂时降下来，一旦过负载去掉后，它的速度又会自动升起来，这样有于生产。既然电流负反馈有使特性恶化的作用，故在正常情况下，不希望它起作用，应该将它的用“截止”，在过流时则希望它起作用以保护电动机。满足这两种要求的线路称为电流截止反馈线路。如图11.13所示。图11.13  电流截止负反馈作为调通系统限流探护电流截止负反馈的信号由串联在回路中的电阻及上取出（电阻及上的压降J。只与电流成正比）。在电流较小时，J。月＜Db，二极管v不导通，电流负反馈不起作用。只有转速负反馈故能得到稳态运行所需要的比较硬的静特性。当主回路电流增加到一定值使J.只＞ub的二极管v导通，电流负反馈信号J.只经过二报管与比较电压ub比较后送到放大器。其极性／s极性相反，经放大后控制移相角。，使。增大，输出电压yd减小，电动机转速下降。如果负电流一直增加下去，则电动机速度最后将降到零。电动机速度降到零后，电流不再增大，这就起到了“限流”的作用，加有电流截止负反馈的速度特性如图11.14所示（这种特性因它常用于挖土机上，故称为“挖土机特性”）。因为只有当电流大到一定程度反馈才起作用，故称流截止负反馈。图中：速度等于零时电流为Jd，Jd称为堵转电流，一般Jd＝（3—2.5）JW。，流负反馈开始起作用的电流称为转折点电流J。，一般转点电流J。为额定电流JM的1.35倍。且比较电压越大，电流截止负反馈的转折点电流越大，比较电压小，则转折电流小。所以，比较电压的大小如何选择是很重要的。般按照转折电流J。＝KJM选取比较电压ub。当负载设超出规定值时，起截止作用的二极管不应该开放，也就是较电压Uh应满足图1I.14  电藏樱止负反馒速度特性式中，Db——比较电压；——是截止元件二极管的开放电压；“——电动机额定电流，——转折点电流的倍数，即K＝Jo／Jd；只——电动机电枢回路中所串电流反馈电阻。上述各种反馈信号都是直接反映某一参量的大小的，即反馈信号的强弱与其反映的参大小成正比。另外，还有其他形式的反馈，如电压微分负反馈，这种反馈与某一参量的一阶致或二阶导数成正比，而且它只在动态时起作用，在静态时不起作用。有静差调逮系统的实例为了对晶间管—电动机调速系统有一个比较全面、具体、深入的了解，下面以分立元件戈的晶闸管控制x2010A型龙门铣床为例加以分析。龙门铣床的主运动为铣刀的旋转运动，给运动为工作台的住复运动，进给运动属于恒转矩负载。机床的主运动为两个水平主轴箱及一个坚直主釉箱的主轴旋转，主轴传动采用交流另电动机，机械有级变速。进结运动有工作台的前后移动。左、右主轴箱沿立柱上下移动，竖直主轴粕沿横粱左右动（均公用一个电动机，用选择开关控制电磁离合器进行选择），传动电动机为直流电动机、用品闸管整流供电，无级调节直流电动机的电枢电压进行调速，调速范围D＝50，即工作台给速度为20一1000 mm／min（电动机转速为20一1000 r／min），主轴箱进给速度为lo—／min（电动机转速为20一1000 r／min），静差度5＜15％。工作台和主轴箱的快速移动，仍用进给电动机传动，当电动机电枢电压达到额定值后。压继电器Kv动作，减弱一半磁场，使电动机转速达到2000 r／min。下面着重分析进给运动的传动系统，即晶间管直流调速系统。进给运动传动系统方框图。如图11.15所示，系统由给定电压、前置放大、移相创器、晶闸管整流器、直流电动机及各种反馈环节组成。当给定电压增大时，给定电压经前置放大器放大，使移相触发脉冲向前移，晶闸管被例的时间也向前移，于是晶闸管的输出电压增大，电动机的转速上升；反之，当给定电压减小图H.H  进给运动情动系统方框图电动机的转速下降；当给定电压为零时，电动机停转。晶闸管整流据—直流电动机主回路。如图11.16所示，由于进给电动机正反向工作；频繁，容量也不大（Zs—52，4kw，1000 r／m小200 v），因此采用单相半控桥式整流线路，电机酌正、反转由接触器FKM、RKM控制，主回路用整流元件均设有阻容保护元件，电动机制动采用能耗制动，制动时接触器KM动作，将电阻及并接在电枢两端。电流继电器过电流保护，在50 A左右动作。：幽鲜红：曲四人”I  ：  ：  ：  ：  i    “H  门  门  ：船L2量—企业业单相半控桥式整流电路带电阻负载情况下，晶闹管整流电压的平均值为—o.9uc量子式中，EL——交流电压境的有效值；”——控制角（移相角）。可见，yd随控制角。的改变而改变必的大小是由移相触发电路来控制的。所以，通过相器控制移相角。，使得晶闸管整流输出的直流电压ud改变，就可实现电动机转速从20 r／到1000 r／miH的调节。不过这里的负载是电动机，是一个反电动势负载，具有一定的电感，主回路中没有另加滤波电抗器时，主回路电流总是断续的（见图11.17），特别是在轻负载俏下，断续得更厉害些。晶闸管整流电压要升高，使得电动机的转速比有滤波电抗器情况下的速要高，这时电动机反电动势置使得在交流电压瞬时值认较小时，主回路电流人＝o。图1L17  主回路电压电悉波形：stn。＞Ud  （b）K mn siM＜续流二极管vI在低速、大负载情况下，有续流作用，以保证晶间管整流器的正常工作。快速移动时，继电器K5得电动作，整流电压平均值为最大，使继电器Kv动作，电动机通西减小一半（励磁电路未画出），因n＝6／（K19），故电动机转速升高一倍。移相触发器。为了能够改变控制角。，必须有一个相位可移动的触发脉冲装置，本床采用了以同步信号为锯齿波移相控制的触发线路，整个触发器由锯齿波形成、移相控制、冲形成三个环节组成，原理线路如图11.18所示，有关的波形如图11.19所示。①锯齿波形成环节。由图11.18与图11.19可看出，均和购是同步电压，它的频率与闸管阳极电压频率相同。为了扩大移相范围，山滞后于队60。‘为了调节灵活和增加线性度，超前晶问管阳极电压uc（三相电源c相的电压）30。（见后面同步问题）。在o一6区间，由于或吨为正，二极管v3处于反向封锁状态，这时E经电位器只2、电阻R3对电容器c1充电，充电电压Mtc按指数增长，即均c＝置（1一产，／式中，Tc——c1的充电时间常数，Tc＝（R2十R3）c1。俄：献媚“解短路电时间常数Td＝RIcI。由于只l《只z十R3，  'c'  o卜产；产——广———卜4——十——意、是：殿：嚣2盂黑：  c：黑器埔：炉温负值更大，经电容器C输出负脉冲（对c2充电，极性为左负右正），加至vT。的基极，使通，输出一脉冲电压。而当Mlc＜u—l时（即点g），vTl导通，vT2截止，vT3导通，电容器c2：二极管ve、电阻只l o和vT；放电，放电后为下次充电作好准备。由图11.19（a）可知，改变控制信号电压tJ。的大小，即可改变输出脉冲的相位角，若EJ。：大（如图中y—s），则脉冲相位往后移；若D—减小，则脉冲相位往前移。③脉冲输出环节。该环节主要由晶体管vT’和脉冲变压器T组成。当地c刚大于控电压IJ。l（点多）时，vTl、vT*截止，C通过vT4的发射极、基极、二极管Y7和电阻R。充导通。其集电极电流流经脉冲变压器初级绕组wl，在C充电末饱和或脉伸变压器铁芯饱和时，T的副边绕组感应出乎顶脉冲电压。在c2充电完毕、vT4基极回路不再有电流流即vTd截止）或脉冲变压器铁芯饱和后，T的副边绕组脉冲电压即行消失。与w1并联的极管v8，是为了释放wl中所储存的磁能，以防止vT4截止瞬间变压器绕组上出现的反向尖脉冲电压。④同步问题。要获得晶问管稳定的整流电压，脉冲的相位与晶闸管阳极电压的配合同步问题）是很重要的，否则，系统将不能正常工作。同步变压器Ts，用三个单相变压器组成三相变器组（见图11.20），原边接成三角形，副边接成星形，三相系统中利用变压器A／Y接法，可以很容易得出个相位上被此相差30。的电压（见图11.21的电压相图）。因同步变压器的原边接成三角形，原边绕组上的是电网线电压，线电压导前所对应的相电压30。导前uc一个30。角）。而副边接成星形，副边绕组的电压为相电压，副边绕组的相电压与所对应的原边组的相电压（即电网的线电压）是同相（或反相）的，十b绕组的电压ub与IJm同相，一b绕组的电压一同相（或与De反相）。图11.22表示了晶闸管vsl的阳极电压（即电网c相电压吨移相触发器同步电压物、均的相位关系，图11.20至图11.23结合起来，可以清楚地决定何一相的品闸管触发脉冲的同步信号电压。例如，晶闸管v51的阳极电压为此，则触发冲的同步信号电压为：Ml＝uT髓吹h，吨＝一Mh比一MM＝帅‘晶闸管V52的阳极电压为一则触发脉冲的同步信号电压为Mt＝一Mc孺一次h＝MM，y2＝吨eug。注意，此处表达式中是指相位，而不是指大小，实际上副边电压比原边电压小得多。图11.23所示是该机床单相半控桥式整流线路的有关波形。由固可知，当交流正弦波压Mc处于负半波时，同步电压及锡齿波电压的工作情况（见图（d）），正好与图（b）所示情况图1L 21  三相交流电压相量图    图11.22  吕闻管阳极电压与同步电压相位关差180。的相位，使触发脉冲正好满足桥式整流的要求。⑤该移相触发器的特点。第一，锯齿波由稳压电源供电，不受交流电源电压波动及来自电源干扰信号的影响。第二，输出脉冲的移相范围较宽，可达220。电角度，而且控制电压u—与移相角。之间的系基本上是线性的。在本系统中移相范围实际只需要180。，这就更好地保证了tJ。与。的线关系。第三，输出脉冲前沿陡度较好。第四，输出脉冲为平顶波，宽度较大。第五，由于没有采用电流正反馈，因而多加了两级放大下，提高了线路的抗干扰能力。前置放大器。该机床所用的前置放大器为单管放大，如图11.24所示。从进给旦速器sR上取出的给定电压，与测速反馈电压比较后加到放大器的输入端，设置放大器的目是为了提高系统的放大倍数，增加调速系统的精度。信号经放大器放大后从vT5的集电—301输出，此输出电压即控制电压u—，改变给定电压的大小，即可改变E／c。的大小，从改变控制角”的大小以调节电动机的转速*若放大器工作在放大器输人输出特性的线性放大系数可为15—20，这可满足电动机低速特性的硬度，保证调速范围D＝50。只2s是偏流调节电阻。R2s与vu是为了增加输出电压IJ“使之不小于最小值u。mm，以足在此控制电压作用下控制角。＝o（见图11.22），否则若tJ。＜tJ。一，则点夕将移至。＝前，会出现失控的”死区“。Co是微分负反馈，它与Q1同样是为了减小放大器输出的交流量，增加系统的稳定性。在放大器的输入端还加有各种反馈信号：①采用深度速度负反馈，是为了提高电动机机械特性的硬度，满足调速范围的要求。②电压微分（软）负反馈环节Pb cM、只；组成，进给工作时，继电器x4得电，其常闭月头断开，c1：起作用，该环节起软反馈作用，增强系统的稳定性。③电流微分负反馈环节，由cl。、只2，自成，同样是为了t9强系统的稳定性。④电流截止负反馈环节，由稳压管和滤波电感L组成。从RFl（见固11。16）—取出的电压正比于主回路负载电流l，由：是不连续的尖峰波，故要用L滤波，稳压作为截止范围的比较电压，滤波信号后，才加入放大器的输入端。在负载电平均值）较大时，从RFl上取出的电压大：的击穿电压，限流回路开放，使止，y。增大，。增大，晶间管输出减小，从而制主回路电流，以保护晶间管和电动机。.无静差调速系统图11.25所示为一常用的具有比例积调节器的无静差调速系统。这种系统的特是：静态时系统的反馈量总等于给定量，即差等于零。要实现这一点，系统中必须接，无差元件，它在系统出现偏差时动作以消图11.23  整流电路的有关电压政形    偏差，当偏差为零时停止动作。图中，PI调电网c相电压    器是一个典型的无差元件。下面先介绍、[c）V民的同步电压及触发脉冲    调节器，然后再分析系统工作原理。、（e）V民的同步电压及触发脉冲    1）比例积分（冈）调节器田性负载时整流输出电压    把比例运算电路和积分运算电路组合月来就构成了比例积分调节器，简称H调节器，如图11.26（a）所示。可知＝一J1R1一全f J，——2yi—众'j EA”由此可见，N调节器的输出由两部分组成，第一部分是比例部分，第洲糙图1L 26  比例积分[n旧节器电路  （b）时间特性在零初始状态和阶跃输入下，输出电压的时间特性如图11.26（b）所示，这里zl用绝对值：示，当交加输入信号ui时，开始瞬间电容C1相当于短路，反馈回路中只有电阻Rl，此时相当：比例调节器。它可以毫无延迟地起调节作用，故调节速度快；而后随着电容C1被充电而开始；分，EL线性增长，宜到稳态。在稳态时，cI相当于开路，极大的开环放大倍数使系统基本上到无静差。采用比例积分调节器的自动调速系统，综合了比例和积分调节器的特点，既能获得较高静态精度，又能具有较快的动态响应，因而得到了广泛的应用。采用PI调节器的无静差调速系统在图11.25中，由于比例积分调节器的存在，只要偏差AIJ＝u8一yf广o，系统就会起调：