驱动电机的运转时间

　　在以下三种情况下虚拟仪器的激光束发出报警信号：a.当任一电机位置远离中间位置时报警，此时要按前面初始化步骤中提到的，调整驱动电机的机械位置。b.射在任意传感器上的光线弱于下限阈值时，这意味着光束偏离PSD的窗口，没有反馈信号，控制回路失控。c.任何驱动电机的绝对位移超过限定值，表明电机已经处于调整的极限。不管哪种情况发生，都将中断运行，并在前面板显示出相关的信息，接着由PC机扬声器发出音响信号报警。在光束偏离PSD的窗口的情况下，由于程序始终同步记录位置传感器上的光线强度和电机的位置，只要按下前面板上设置的搜索光线的开关，即可驱动镜架使光束恢复到即将离开位置传感器窗口时的位置。

　　1响应时间。

　　系统的响应受限于驱动电机的运转时间，以s为单位。因此系统对于激光束在毫秒级中的变化无法响应。PID控制中的积分调节I与偏差的累积值有关。对于光束位置急速变化，系统的响应不快，但是响应过程是平稳、光滑的。没有积分调节参数的PD控制，可使系统明显加快响应速度。

　　2镜架2的预调整。

　　由光路可以看出，镜架的转动不仅改变光束射在PSD1上的位置，还影响到光束在PSD2上的位置。镜架的位置变化对光束在PSD2上的影响是可预测的，因此可事先发出一个指令给驱动电机3和4，以便控制PSD2的光点位置基本不受镜架1的影响，同时也缩短了系统的响应时间。可见系统中除了PID控制，还具有预调节功能。在电机驱动子程序中采用顺序结构，首先在顺序程序回路中送一个指令给驱动电机，然后在顺序程序回路中再发出一系列命令给驱动电机.

　　3光线强度监视器。

　　PSD是光点位置传感器，当光束被挡住或关闭时，传感器上失去反馈信号，控制系统将失控。为了避免这样的情况发生，本研究采用了光强监视器。当光束消失或低于下限值时，程序发出警告信息和报警声音。光束强度恢复后，程序将返回控制环。下限值a和b分别作为每个传感器上的光强限定值。一旦检测的光强低于限定值就报警。由于实际应用中有杂光的干扰，因此限定值要通过试验来确定。