发电机工作时要靠制动机构起固定作用

　　姿态调节机构由四组电磁元件驱动器组成，在圆周上平均布置。其工作过程如下：当机器人接近分岔口，得到控制指令时就输出信号给电磁元件。调节好机器人姿态，并在控制好机器人前进速度的前提下，完成机器人在分岔管转弯。发电机与制动机构，这两个部分必须连接在一起，因为当发电机工作时要靠制动机构起固定作用。发电机为轴流式小惯量机，转子转速较高，适合在较高速的流体中工作。

　　机器人在充满流体的管道内流动，管壁与机器人支撑脚之间形成润滑膜，管壁上还可能残留各种杂物，摩擦力必须足够大，否则会造成制动及调速的困难，因为制动及调速要靠滑靴的滑动摩擦。当压紧力大于扭力弹簧的力时，滑靴弧面与管壁接触，产生滑动摩擦。改变摩擦力大小，也能从另一方面达到调节控制机器人速度的目的。

　　制动机构同样由电磁铁作为动力元件驱动。机构采用三组双自由度铰链结构，在圆周上平均分布，电磁铁芯驱动联结铰链，使三只脚同步动作。调节电磁电路的电压大小就能控制输出力，从而控制滑靴上的压紧力的大小。

　　制动机构的电磁驱动设计制动机构由作用在中间联结铰链处的电磁力磁力进行驱动，机构的作用是把F磁力变为能控制机器人速度的摩擦力F，通过控制电磁力F磁力大小就能在一定范围内控制机器人速度。正确的几何尺寸设计，应保证机构通过自锁来固定机器人位置。因此有必要根据流体压力的大小和机构的几何条件，设计计算所需电磁力的大小。