矿井提升机速度对控制信号的无误差跟踪

　　矿井提升机速度曲线计算矿井提升机是矿井人员、物料运输的重要设备，其传统的运行速度为五段式如图所示，其速度为斜坡给定，具有突变性。而研究表明如果提升机在运动中的加速度和加加速度超过一定范围，则会引起钢索的振动，导致安全性下降和乘坐的不适感增加，因此出于安全性、舒适性和使用寿命考虑，在突变部分应采用图的正弦曲线过渡替代直线，可基本解决以上问题，因此需要对过渡部分的正弦曲线进行计算。提升机典型个阶段速度图图提升机正弦曲线速度图图中段为提升机的加速阶段，为匀速阶段，为减速阶段，用分别表示速度、加速度、加加速度来分段研究图中各部分曲线的数学模型。段提升机减速至爬行阶段，给定的额定运行速度、爬行速度、最大加速度和最大加加速度与本段中常数的关系：同加速阶段模型计算的方法，可得出减速阶段的速度曲线数学模型为阶段提升机以额定速度匀速爬行。

　　阶段提升机减速停车，其曲线形状与和完全相同。至此，矿井提升机速度曲线数学模型建立完成,矿井提升机速度控制系统仿真矿井提升机的速度控制系统是一个电磁可逆调速系统，是速度反馈环和电流反馈环相结合双闭环控制系统，矿井提升机速度控制系统结构模型图矿井提升机速度控制系统仿真模型结语运行速度一直是矿井提升机控制的关键，本文通过对正弦形式的速度曲线的计算，实现了运行中无速度突变，大大降低了钢索的振动和作业人员的不适感，延长了矿井提升机的使用寿命，提高了安全性，又改进了传统的控制系统，并通过对控制系统进行仿真，实现了对控制信号的无误差跟踪。