参数自整定模糊PI控制器永磁同步电机本质上是一个非线性被控对象，被控对象的参数变化与非线性特性线性的PI控制常常顾此失彼，系统的鲁棒性不能尽如人意。而模糊自整定PI控制无须精确的数学模型，只须将操作人员长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后根据控制系统的实际响应情况，用模糊推理做出相应决策，在线调整PI参数kp、ki以改善永磁同步电机伺服系统的控制品质<2>。
模糊自整定PI控制器2.1精确量的模糊化本文取E的量化论域为E={-3，-2，-1，0，1，2，3}在论域上取语言值E集合为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}.EC量化的基本论域取为EC={-2，-1，0，1，2}语言值EC的集合也为{NB，NS，ZO，PS，PB}.ki的隶属度函数图设kp的基本论域为{8，32，64}，在论域上取语言值凡的集合为{PS，PM，PB}.设ki的基本论域为{l，4，6}，在论域上取语言值凡的集合为{PS，PM，PB}.
kp、ki和E、EC均服从从三角分布，因此可以得出各模糊子集的隶属度，根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数模糊控制模型，应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数从Δkp和Δki可得到修正的kp和ki<4>。
仿真结果和分析利用Matlab的Simulink里面的FuzzyLogicController可以很方便地建立模糊控制器。首先根据表中的模糊规表建立好模糊推理系统（fis），然后用readfis指令将fis与FuzzyLogicController结合起来就是模糊控制器了<5>。
仿真系统系数：定子电阻Rs=2.875，转动惯量J=8×10-3kgm2，极对数Pm=4，定子电感Ld=La=8.5mH，转子磁链ψf=0.175Wb，额定功率Pem=3kW，额定转速n=700r/min，系统启动负载转矩T1=3Nm，当系统运行到0.04s时，增加负载转矩T2=10Nm，SIMUlink仿真波形如～0.
由以下波形图可以看出模糊PI控制比纯PI控制对于系统的动态性能有较大的改善。在电机启动和突加负载时，纯PI控制的PMSM系统的转速、转矩要经过一系列振荡；而模糊PI控制能够迅速稳PI控制转速波形图模糊PI控制转速波形模糊PI控制转矩波形图定下来，其关键在于模糊PI控制系统能够准确的识别误差的变化极其变化率，相应的对供给量iqr作出调整，有效的克服了振荡，准确和及时地跟踪了负载的变化，使到系统的转速、转矩、电流等方面的性能都得到提高。
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