电机建模中静摩擦力的影响

　　在电机的建模过程中，由于最大静摩擦力的存在，电机实际上并不运转，即截位、量化后的电机旋转角度值为0；当输入的PWM的占空比分别为90%和10%时，相当于电机的输入为正阶跃信号，则电机电流阶跃在5ms左右上升到稳定状态，与实际电机的电流曲线对比，示波器采集到的实际电机的阶跃响应上升时间也在5ms左右。

　　而且流经电机的正向电流大于负向电流，在一个PWM周期内正负电流比约为9∶1，滤波前的电流曲线有明显的正负电流之分，但电流总体变化趋势呈现出正向阶跃变化，滤波后的电流曲线整体趋于平滑，电机转过的角度是从0度角转向正角度；同理，当输入的PWM的占空比分别为10%和90%时，相当于电机的输入为负阶跃信号，流经电机的负向电流大于正向电机电流，一个PWM周期内的正负电流之比为1∶9，电流的总体变化趋势呈现负向阶跃变化，而电机转角则由0度转向负角度。

　　因为建模时可能忽略一部分可能对电机运转有影响的非线性因素，如负载力矩以及电机的最大静摩擦力等，以及连续方程离散化的采样周期等都会对仿真结果造成影响，因此开始时仿真结果可能与实际电机运行的结果有一定的偏差，必须对模型进行校准，根据电机的实际特性，将模型误差进行解耦处理，不断调整模型的相关特征参数，直到结果达到预期目标。