加药机器手在电动机的驱动下沿着导轨向药斗处运行

　　工作人员通过工业视频监控系统监测药斗内的药量，当观察到药量不够时，在控制室发出语音信号，提示加药工给加药机器手加药。加药机器手控制系统的工作流程：加药机器手停机状态：加药机器手在防爆箱内，防爆箱的内、外防爆门均处于关闭状态。

　　工作人员通过工业视频监控系统观察到药量不够时，在控制室发出语音信号，提示加药工给加药机器手加药。加药工按下防爆箱上的启动按钮，开启外防爆门，将装好起爆药的药杯放到加药机器手的药托上，并按下关闭按钮，发出启动信号后返回工作间。工作人员在控制室按下加药机器手启动按钮，防爆箱的内防爆门打开，加药机器手在电动机的驱动下沿着导轨向药斗处运行。当安装在药斗处的接近开关检测到加药机器手即将到达时，发出信号，使加药机器手减速。

　　加药机器手到达药斗处时，在行程开关的作用下停止运行。PLC控制倒药电动机启动，开始倒药。延时10s后，药杯重新直立。待药杯直立后，加药机器手返回防爆箱内，内防爆门关闭。加药机器手完成一次加起爆药的过程，在防爆箱内等待下一个启动命令。