Ce是与电机结构有关的常数; U是工作直流电源电压;
是磁极气隙磁通;R为线圈电阻。当Ce、、R、U稳定不变时，电机转速-电流之间是简单的线性函数
。两个系数
包含了电机主要特性。特别是截距参数
对应了电机堵转时的电流值，它的大小与电机最大输出功率成正比。测量电机转速-电流系数需要在恒定工作电压下，测量电机不同转速和工作电流之间的一组数据，通过线性拟合获得。
测量方法
采集电机工作电流信号是测量电机参数的基础。电机参数测量电路如图1所示。测量电路中的电流检测和采集电路是核心，它需要将电机的工作电流转换成电压并进行采集。根据待测电机的工作电流范围和转速范围确定电流采集电路的方案：电流采集方式、电流采集频率和转换精度。
电机工作电流采集电路
采集电机工作电流首先需要将电流转换成电压，然后进行AD转换。采用霍尔电流传感器可以减少电流采集电路对于测量的影响。CQ-2093是一款交流电流霍尔传感器。它只需要5V电源供电，电流测量范围是20安培。由于模型车电机工作电流较小，所以需要将CQ-2093输出信号进行放大20倍后进行AD转换。使用Freescale公司的DSC F8013单片机采集电流信号，然后通过RS232串口发送到计算机进行分析处理。F8013的AD转换精度为12bit，可以满足电机电流采集的精度需要。图2给出了电流采集电路。
信号采集频率
根据采样定理，为了使得信号经过采样不发生频率混叠，采样频率需要大于信号中最高频率分量的两倍。通过示波器对于实际电机电流波形进行测量，确定电流波动频率范围。选择智能车模A型车模所使用的RS380电机进行测量。利用图2给出的电流采集电路，测量运放U2输出信号。为了比较电流波动频率与电机转速之间的关系，还使用了光电传感器对于电机输出轴转速进行测量。测量波形如图3所示。
图3中的电流波形显示，电机转速与电流波动周期之间存在倍数关系。电机旋转一周，由于电刷换流引起的电流波动次数是电机的极对数两倍。RS-380SH电机是三对极，因此电机旋转一周，电流波动六次。所以电流信号中最低谐波频率是电机转速的六倍。
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