新型可调间隙欣减速器回差分析与实验研宄吴俊飞青岛科技大学机械工程学院山东青岛；算公式并对该减速器样机进行了回差的实验研究。
减速器的回差计由于传动装置的零部件存在制造装配误差。
以及在使用过程中还会存在温度变形和弹性变形，因此在传动过程中，输出轴的转角总会存在误差。
齿轮传动装置的回差指的是当输入轴开始反向回转后到输出轴亦跟着反向回转时，输出轴在转角上装置中，要求提高运动精度减小回程误差的情况愈来愈多，也常常提出无间隙传动的要求。对于粘密机器人来说。为了在多次完成相周期的运动时确保其位置间的精确性即重复精度，对回程误差动精度。针对上述情况，各国纷纷开发各种形式的无间隙减速器成间隙可调的减速器。以便减小差，实现精密传动。在这方面，德国和日本走在了最前列，他们已经开发出了很多种可调间隙的减速器。
4前。于机器人的可调间隙精密减速装置的研制在我国尚属空白。为了填补这空白，我们在吸收取传动优点的基础上，首次创造性地将变厚齿轮应用于你减速器中，开发出了种新型机器人用变齿轮1咸速器。于变厚齿轮具有在不同端截面上变位系数不同的特点，荇将变位系数设讣成沿轴线呈线性变化。则其外形休现为齿顶沿轴向具有定的锥度，这样，通过控制其轴向位移就可以调节齿轮的啮合侧隙，实现调隙或消隙的目基金项目国家863基金资助项目863变厚齿轮轴向调隙量与回差的关系变厚齿轮加工采用斜向插削法，当内外齿轮都用同把插齿刀插削时，为了保证齿形误差最小，两齿轮的斜插角般情况下并不相等。因此，我们作设计内啮合变以齿轮副时，通常取变外齿轮齿顶倾斜馆等于外齿轮的齿根倾斜角。使它们沿齿向具有相同的顶隙。这样，就会造成每个齿轮的齿顶和齿根具有不同的倾斜角，1.
当变厚外齿轮的轴向位移调隙量为时，相应的变厚外齿轮齿顶和齿根的径向侧隙变化量分别为变厚外齿轮齿根倾斜角。
轴向调隙量与其回差之间的关系式为2变厚齿轮副回差计算公式推导在影响齿轮副侧隙的因素中，有的能够引起常值侧隙，有的能引起可变侧隙。对于变厚齿轮来说，山于通过调整其轴向位移能够完全消除常饥侧隙。
而可变侧隙则无法消除。因此，在进行回差分析时，可以不考虑引起常值侧隙因素的影响，而只考虑引起可变侧隙的因素。能够引起齿轮副可变侧隙的因素主要有两个，即齿轮双啮时的径向综合误差△和各元件偏心误差1.
2.1齿轮双啮时的径向综合误差厂对齿轮侧隙的影响双啮让叫泣合误及如产生的齿轮，变侧隙要由单周波动的齿降径向跳动厂引起；1；外。径向相邻；综合误左产生高频波动的则隙，它是齿形误差基节偏差的综合反映。
个变厚齿轮山叹啮径叫综合，笮引起对变厚齿轮啮合时，由双啮径向综合误差△引起的在齿向法面内齿轮副的圆周侧隙计算公式为32.2各元件偏心误差对齿轮侧隙的影响2.2.1变厚齿轮几。何偏心对齿轮侧隙的影响在变厚齿轮取减速器中，变厚外齿轮的几何偏心是由两个轴承孔的偏心引起的，2.
设变厚外齿轮理论中心点为，实际中心点为两个轴承孔的理论中心点分别为和化实际中心点分别为，1和02.当变厚外齿轮被实际加工出来后六和点相对厂原点口的噔标可以利用测童设备例如坐标测量设备精确地测量出来。然后，利用这两个坐标值就可以卟算出齿轮的实1儿何偏心量计兑公由引起的齿轮圆周侧隙为2.2.2齿轮轴支架上轴承孔偏心误差对齿轮侧隙变厚齿轮取减速器中，变厚外齿轮上的偏心轴由个行星轮支架和个支架侧板支撑，因此，该支架上的轴承孔的偏心误差也会导致变厚外齿轮出现几何偏心。在实际测量出轴承孔的坐标点后，通过公式4即可计算出该偏差所引起的外齿2.2.3齿轮安装处轴的跳动对齿轮，隙的影响在齿轮安装处轴的跳动将引起可变侧，设轴顶的径向跳动公差为则旋转偏心6=2.巾引起的齿轮圆周侧隙为2.2.4支架上滚动轴承动环的偏心对齿轮侧隙的影响滚动轴承动环的偏心会引起轴上齿轮相对于实际旋转中心的偏移，从而引起齿轮的可变侧隙。
设轴承内环外滚道对内孔的径向跳动公差为茂。
则旋转偏心=这2.由，引起的齿轮周向侧隙为由此可以得到对内啮合变厚齿轮副啮合时，由各元件偏心误差引起的在齿向法面内齿轮副的圆周侧隙计算公式为3变厚齿轮减速器传动装置的回差计算综合上述所有因素对回差的影响，可以得到在变厚齿轮，减速器中对内啮合变厚齿轮传动10式是用来计算在常值侧隙通过变厚齿轮齿轮侧隙值。但是，由于可变侧隙的存在，在实际安装时，般无法确定可变侧隙最小值的位置。若在可变侧隙的非最小值位置将常值侧隙调整为零，那么，当齿轮副工作时，由于可变侧隙的周期性变化，会使齿轮副在可变侧隙最小值附近出现负侧隙，从而导饨轮副不能转动，出现卡死现象。因此，常侧隙不能全部调擒应保留段侧隙51.此时，仍不能保证齿轮转动时绝对不会卡死，因为油膜有厚度，温度有变化，在调整齿轮侧隙时，应再多保留段侧隙知。为了在设计随机装配时安全可靠，可使，2汗也轮侧隙的偏乾。这时若再考虑变齿轮调隙对齿轮副传动侧隙的影响，则侧隙计算式最终应为式中，当调小侧隙时，4应取负值；当调大侧隙时，入，1；值。
最后，我们得到内啮合变厚齿轮副回差计算式ei整个齿轮传动链的总回差是将所有各级的回13式中，为变厚齿轮阶减速器的总传动比；差相加而得到的。但是，必须把总回差归算到传动链的个特定轴，譬如输入轴或输出轴，每个齿轮传动级的回仉必须采用适的速比系数来修把4.变厚齿轮1代减速器足级减速装置，其中级减速奶1普通齿轮如成的通减速部分，它们的回差计算可以参照有关资料，而级减速是由变齿轮1成的少；1传动部分，其叵〉计算应按上述公式计算。将两级减速部分各齿轮副轮取减速器的回差计算式为为变厚外齿轮的齿数。
4变厚齿轮1减速器计算实例变齿轮；减速器的回差指标定为小于1 3日本同类产品的回差指标，各零件按6级精度设计，且各偏心误差小于0.03是否能够保1该传动系统的回磋达到指标要求。
级行星传动齿轮副的各项误差列于1中；级变厚齿轮副的各项误差列于2中。
利用中的数据可以计算得到变厚齿轮取减速器系统的间隙回差为单位太阳轮行星轮影响变厚齿轮回差的各项误差若考虑变厚齿轮调隙的影响，则通过计算可以得到调隙量对减速器系统回差的影响为J！7.05arcsecimn.可变厚齿轮调隙对减速器回差的影响非常5回差试验回差的测量方法可分为静态测量和动态测量两类3，在北京中技克美谐波传动有限责任公司进行的验收试验中则采用了静态测量。测量时，将减速器的输入轴与光栅连接，并通过光栅记录仪读出输入轴实际转过的角度。14在输出轴安装高精度的角度计量元件12面体，利用自准平行光管对多面体进行观测并定位。变7齿轮，减速器回差试验原理3.
1.1输出轴的空程回差回差的个重要特征就是它的大小随齿轮副心等因素造成的。因此，必须在几个位置上测量回差。3列出了本次试验所测得的输入轴空程回数据，选取每组测得数据中的最大值，利用下式即可计算出输出轴的空程回差⑷式屯心为减速器的输出轴空程回差7为减速器的总传动比。
5.减速器支架6.变厚齿轮取减速器7.减速器输入轴8.接头29.光栅10.光栅记录，类别回差结果6结论⑴通过理沦分析建立了变轮，减速器8之间，说明建立的回差计算式能够较精确地计算出该减速器的回差指标。
无论是回差计算公式的计算结果还是回差实验结果，测得该减速器的回差都小于日本同类产品的水即小于131.0山1.
时，减速器系统回差将相应减少7.053，说明变齿轮在1；减速器的应能够显著减小叫差，实现精密传动。
Ij李魄韩元空。下。知渐彡线件抓儿41里切1额。北京机出版社，3孙麟治，张鄂，赵明晶，等。小模数精密齿轮传动峋。北京机械工业出版社，1985.8.
4邹桂根。精密小模数齿轮齿轮传动链的回差分析。齿轮研究，1983225 5I吴俊飞。机器人用可调间隙变厚齿轮减速器的研制。哈尔滨哈尔滨工业大学，1999.
6I朱景梓，师明善，蔡辛时。双曲柄式渐开线少齿差行星齿轮减速机的试验与研究。起重运输机械，198552530.
责任编辑方碧真我校生物与化学工程学院与广州桑园保健品有限公司签订技术合作与产品开发协议我校生物与化学工程学院与广州桑园保健品有限公司本着优势互补互惠互利共同发展的精神，就保健品领域的技术开发技术服务与产品推广签订了合作协议，并拟共同创办广州微量元素检测研究中心。
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