如何将 DVT 智能相机的坐标转换成机械手的坐标 ？

用机器视觉为机械手准确定位物体，是现今众多机器人走向柔性，适应性的桥梁。但是，机器视觉只能给出物体在相机摄像范围内的位置。因此，怎样让机器人通过此位置来确定物体在机械手的坐标？ 在机器视觉和机器人的有效结合中， DVT 一直走在前列。例如 KUKA 的最新的视觉机器人，他们结合了ＤＶＴ的 framework 软件而开发了 KUKA 机器人独有的 KUKA 视觉，真正地使机器人有了视觉能力。 DVT 机器视觉长期和机器人公司合作，可谓是机器人最具友好性的机器视觉系统。 那么，要让机器人通过机器视觉的信息来做出动作，就需要作一些坐标的转换。典型的坐标转换，用户必须确定相机坐标的原点。这就需要用户作一些脚本来确定原点在相机坐标中的位置。这个原点又必须在机器人的坐标中确定位置，这个偏差必须测量。而且，相机坐标的刻度和实际刻度的比例也必须由用户来测量，和机器人的坐标刻度保持一致。因此，坐标的转换变得很不理想。 现在，理想的办法是：机器人在成像范围内放置一个相机可以辨识的物体，然后机器视觉可以自动地建立校准刻度系统。 DVT 的新办法就是： 用一个有固定刻度的栅格图，配合使用 Intellect 软件中的“校准”工具就可以建立坐标转换。 DVT 提供了一个标准的栅格。其刻度是 20mm ， DVT 能够直接识别出原点位置，刻度，建立坐标。 所以， DVT 与机械人实现坐标转换变得非常简单。 ＊ 开始… 用 DVT 智能相机对栅格板取图。 ＊ 相机原点… 在用户软件 Intellect 中点击“校准”，相机原点就是栅格的中心交叉点。 ＊ 相机原点在机械手坐标的位置… 直接测量栅格板中心交叉点的位置。[align=center]DVT标准栅格图[/align] DVT 提供的标准栅格板，刻度非常精确，因此建立的坐标将是很可靠的。在建立坐标的时候，镜头的畸变和相机的斜装都会对坐标的刻度产生影响。考虑到此现 象，软件中的“校准”功能被设计成可以校准图像中出现的畸变和远景。这是因为栅格各点之间的距离都是 20mm , 软件会计算出图像各部位栅格距离的像素比例。您所要作的真的很简单。 客户也可以选择一个客户自己的校准图板。 DVT 虽不能直接读出进行校准，但只要各点之间的距离一致，可以在软件中设置你的原点坐标。