参数变化、交又祸合和外干扰引起的不确定性问题是电液伺服控制系统难于处理的棘手问题。近年来随着对电液伺服系统精度和响应速度要求的提高.这种不确定性问题已显得更加突出。消除或者大福度地减弱这种不确定性的影响，是近代电液伺服控制系统一个急需解决的问题。
纵观各种传统控制的解藕方法.其实质就是消除通道对其的不良影响，从能最的角度来石.就是补偿其他通道对某个通道产生的附加能最。在手动操作过程中，一个熟练的操作人员能对系统应如何控制迅速作出判断和决策，最终达到满意的控制效果，究其原因，是因为人具有充分的智慧和主观能动性，控制实践中并不依赖数学模型，而是凭借经验的积累和逻辑判断，通过相互协调的方式来消除藕合的影响。在仿人智能控制理论中，人的这种协调功能可以通过两部分的合作来实现，即利用一套基于特征辨识的单回路多模态控制算法和一个协调控制算法来实现。这个协调控制算法能同时对控制器的多个输出进行协调。因此，4个单回路仿人智能控制器总是尽M保证本回路的控制性能，协调控制的存在主要是对一个控制回路工作时给另一个控制回路产生的藕合进行补偿。
参数校正级的设计情况要稍微复杂一些，为使仿人智能控制器能有效地处理对象的不确定性，并且能对自身的参数进行自校正。需要辨识的特征状态就要更多一些。参数校正主要根据误差相轨迹的运动趋势及斜率等特征状态进行。
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