功能特点
*内置PLC，布线简洁，4MHZ高速口采集信号，同步响应快速。
*ISD300根据现场情况，客户工艺要求，专门定制模式。
*触摸屏的图形化输入提高了人间交互性，可以根据实际情况自由设定参数。
*表格指令以及运动控制表的使用，简洁易懂，大大减少工程师的工作量。
2、工艺要求
玻璃四边磨设备要求将切割好一定大小的玻璃，四条边上下两面均磨出一定的角度，成批玻璃的一致性要好，玻璃破损率低，动作连贯，效率高，能够自动计算玻璃的长度，宽度，和累计总长度。此外，须增加人机交互界面----------触摸屏，可以手动设置常用参数，满足客户常用设置需求。
图1玻璃四边磨设备
图2触摸屏
3、工作原理
玻璃四边磨分为6个部分，旋转磨头(0#轴)，1#磨头(1#轴)，3#磨头,4号磨头(2#轴)，加工平台(3#轴)，出料平台(4#轴)，5套伺服。
按下启动按钮，磨头电机启动，风机启动，1#磨头旋转电机，1#磨头电机运行到工作位置。4#磨头电机运行到等待位置，按下运行按钮，加工平台开始高速运行，越过玻璃宽度检测位置时，根据玻璃宽度打开吸盘固定玻璃，当玻璃碰到减速位置时延时停止运行，执行低速度中断运行指令，碰到1#磨头玻璃位置检测后运行到设定位置停止。1#磨头开始以加工速度运行，同时打开磨头气缸，开始磨玻璃第一条边，当磨第一条边完成后关闭磨头气缸。3#磨头运行到工作位，加工品台低速运行到设定距离，1#磨头旋转90度，并且1#磨头反向运行，碰到1#磨头玻璃位置检测后运行到设定位置停止，加工平台和出料平台，以加工速度运行同时打开1#，3#磨头气缸，开始磨二,三条边。当玻璃越过减速位置设定距离后，加工平台停止运行并且关闭1#，3#磨头气缸，磨二，三条边完成，1#，3#磨头回原点。准备加工下一块玻璃，当玻璃越过减速位置设定距离后，出料平台停止运行，4#磨头运行到工作位置，出料平台反向运行，碰到4#磨头玻璃位置检测后运行到设定位置停止，打开出料平台吸盘固定玻璃，4#磨头以加工速度运行同时打开磨头汽缸，开始磨第四条边，当磨第四条边完成后关闭吸盘和磨头气缸，4#磨头回原点，准备加工下一块玻璃。玻璃继续运行到出口位置。
4、系统构成及架构
名称数量
触摸屏1pcs
伺服ISD3001pcs
伺服GSD3004pcs
图3系统架构
工作模式演变
传统方法之一是外置PLC控制伺服加定位模块，采用4个磨头（1#磨头，2#磨头，3#磨头，4#磨头），三个平台（入料平台，加工平台，出料平台）6套伺服组成。外接单独的控制柜。这种方式编程和接线复杂，故障率高，外接单独控制柜不方便安装和运输。
采用VMMORE伺服来控制，减少了PLC和定位模块，使用内部DBUS通信和用运动控制表来完成定位功能，方便简洁易懂，大大减少了工程师的工作量。为了满足现场需求，单独开发了下降沿触发中断定位功能，行程末端常开/常闭选择功能，中断点可选择切换功能和中断精准定位功能。由于减少了控制柜的体积，可以将控制柜安装在加工平台下面，运输过程中不再需要拆卸，大大减少了在厂家安装调试的时间和难度。
主要参数
此方案由ISD300和GSD300系列伺服系统组成，使用绝对第一速度运行模式，绝对第二速度运行模式，相对第一速度运行模式，中断第一速度运行模式，来完成所有动作。
数据如下：
a.旋转磨头减速比为1：10，齿轮比为34：120；
b.传送带减速比为1：15，转动一圈玻璃运行长度为340MM；
c.1#，4#磨头，齿轮比为1：8，转动一圈运行距离为169.646MM。
主要参数设置（参数均为触摸屏可改）
a.手动速度
b.自动慢速
c.自动加工速度
d.自动快速
e.上磨头进延时时间
f.下磨头进延时时间
g.上磨头退延时时间
h.下磨头退延时时间
i.玻璃到达2#台减速开关延时
j.磨头加工第一边玻璃减速定位
k.磨头加工第二边玻璃减速定位
l.加工第一边磨头离开检测开关补偿位
m.第二、三边加工完成磨头返回等待位延时
n.磨头加工第四边玻璃返向减速定位
o.加工第四边磨头离开光电开关补偿位
用户可以根据触摸屏参数设定，加工各种宽度和厚度的玻璃产品。
结语
采用VMMORE的智能伺服系统构建的玻璃四边磨设备控制方案，具有控制精度高，系统稳定性强等特点。设置参数方便易操作，调试简单，为客户专门定制方案，灵活地解决现场多变性带来的不同问题，完美地满足客户不同需求。
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