LM628在工业机器人伺服驱动中的应用

摘  要：随着工业机器人的广泛应用，执行机构的运动状况至关重要。介绍了一种利用LM628作为核心部件，增量PID进行超调控制的伺服控制系统，较好地解决了执行机构的运动速度和精度问题。

关键字：LM628 工业机器人 伺服驱动 PID控制

1 工业机器人运动实现

　　典型的工业机器人结构如图1所示。工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。工业机器人的运动由主构架（多关节体）和手腕（执行末端）完成，多为多关节（轴）结构，其作业的完成基于执行末端以一定的速度（加速度）到达指定位置执行操作。末端执行器的作业是在直角坐标空间（操作空间）进行的，而各关节是相对各自关节坐标系操作（转动）。

　　工业机器人运动实现的数学模型主要为运动学方程和动力学方程。运动学方程是关节空间向操作空间的映射（即相对于静系的空间模型建立），其逆解则是由映射求其在关节空间中的原像（即位姿控制）;动力学正是根据各关节的驱动力（力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），其逆解是已知关节位移、速度和加速度，求所需关节力（力矩），是实时控制的需要。

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