一 直角坐标机器人的主要特点
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的直角坐标机器人和其它设备共同严格同步协调的工作。可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。下面是其主要特点：
1 任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人，
2 采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。
3 采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4 其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。
5 重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。
6 采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
德国百格拉公司是世界上最著名的直角坐标机器人供应商之一，生产多种规格的直线运动单元/导轨、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数控系统。以此为基础，在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或专用工具，完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机、减速机和控制系统等所有部件全部自己生产，使得机器人整体性能更加优异。十多年来出厂的机器人和生产线全部在正常工作，深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化妆品生产等行业新老用户的厚爱。
百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发生产了各种规格的线性导轨，并在此基础上与用户密切合作开发通用及专用机器人，已为许多厂家提供了数千台各种专用机器人及生产线。以下为介绍直角坐标机器人在各个行业的种种应用
二 直角坐标机器人在汽车行业的应用
目前汽车行业应该可以说是应用机器人最多的行业，其应用各种机器人进行着各种操作，其中最主要的应用就是涂胶和焊接。当然，对于热压，装配等也同样有一定的应用。
1、 用于涂胶的直角坐标机器人
对于一些需要粘结，密封性好的配件，如车灯，发动机等，必须要进行涂胶才能保证该配件的气密性，符合产品的需要。但对于大量的生产，如果都采用人工来涂胶，不但不能够保证一定的生产率，也不能够保证质量。相反，如果采用直角坐标机器人来涂胶既能够保证一定的生产率，也能够保证产品的质量。所以一些专业生产厂商通常采用直角坐标机器人来进行涂胶。以下图片为应用百格拉直角坐标机器人的涂胶机械和位于拐点的涂胶效果。
2、 用于焊接的直角坐标机器人
在焊接方面同样也大量的使用直角坐标机器人。汽车方面的焊接多为一些直线及圆弧焊接，采用三维或四维结构完全能够满足现场的需要，如果采用多自由度关节式机械手臂就大大提高了成本，而采用直角坐标机器人不但能够达到要求，而且大大降低了成本，所以目前该行业中直角坐标机器人也同样有着大量的应用。
3、 用于热压的直角坐标机器人
对于汽车中一些要求密封性的部件，如出气管，螺母的安装方法就显得非常的关键，如果安装不好，就可能出现漏气现象，也就是出了不合格品，通常的做法是采用高温热压的方法直接将螺母压进该朔料部件内。由于采用热压，温度一般在几百度，所以就限制了人工操作的可能，直角坐标机器人就自然成为其首选设备。目前该种设备国内很少，但沈阳百格机器人有限公司为某汽车饰件厂成功配套了几套该设备，并且后续设备还在计划中。以下为工作中的设备：
三 直角坐标机器人在搬运中的应用
随着自动化生产能力的提高，现代工厂中经常会出现需要分类分拣的场合，那么就非常需要配合视觉系统的机器人来实现这项工作。该例子为对仓库中不同批次的产品进行定位及抓取。在机器启动前，操作人员根据具体需求，通过计算机将需要搬运的产品的批次传输给视觉系统，当机器人带动视觉系统到达产品上方时，视觉系统通过获取的图像进行识别，通常识别物为条码，当确认该产品为需要搬运的产品，那么视觉系统再通过获取的图像进行精确定位，将坐标值传输给机器人，机器人随后运动到指定位置，进行抓取搬运。如果检测该产品不是需要搬运的产品，那么传输给机器人相应的信号，机器人移动到下一工件位置进行下一次检测。
四 直角坐标机器人在机床上的应用
随着自动化水平的不断提高，人们对自动化的要求也越来越高，在一些高级的自动化工厂里已经出现了无人工作区，只是大量的机床在不停的工作，机床的上下料都通过直角坐标机器人来实现。同时，由于环境因素如高温、腐蚀等人们无法到达的区域，也同样由直角坐标机器人来进行辅助的搬运、上下料等。这里简单介绍直角坐标机器人在机床行业的几项应用。
1用于上下料的直角坐标机器人
为了达到机床高效的进行工作，使用上下料机器人来辅助工作就是最理想的选择，特别是对一些重量大，放置精度要求高的加工场合，更是迫切的需要机器人来辅助工作。目前大部分工厂都配置了机床上下料机器人来辅助工作，而且收到了很好的效果，沈阳百格机器人有限公司已经为东北的多家企业配置了上下料机器人。
2用于码垛的直角坐标机器人
在自动化流水线，固定产品生产线上，经常需要码垛机器人来对生产出来的产品进行码垛，以便于方便的搬运，放置。对于大多数企业来说，应用关节式机器人会大大提高成本，而应用直角坐标式机器人则在节省成本的同时又能够实现要求，所以直角坐标机器人就成为了大部分企业的首选。
3用于模具制造的直角坐标机器人
对于一些模具的制造，通常需要花费很长的时间。而应用直角坐标机器人来辅助进行模具制造能够大大提高工作效率和精度。
五 直角坐标机器人在检测行业的应用
随着最近几年自动化水平的提高，机器视觉在自动化中正以惊人的速度飞快的发展。在一部分大面积的检测及跟踪项目中，机器视觉设备需要达到精确并快速的运动，那么直角坐标机器人便成为其首选的设备。以下为直角坐标机器人在检测行业的两项重要应用：
1直角坐标机器人在无损检测中的应用
在一些无损检测的项目中经常会遇到对圆柱形工件，跨度大的工件进行检测，那么就需要辅助设备带动检测头来进行检测，而且需要较高的精度。这样直角坐标机器人就成了首选的设备。
2直角坐标机器人在视觉检测中的应用
机器视觉是最近几年在国内新兴的一个行业，该行业发展迅速。国内的机器视觉公司正以每年几十家的速度递增。机器视觉项目中，经常需要辅助设备带动视觉设备来进行多方面的检测，直角坐标机器人做为自动化中的应用设备，自然成为大部分视觉项目中的辅助设备。百格拉直角坐标机器人已经应用在了多家高校的视觉模拟检测设备中，其在精度方面完全能够达到视觉要求，受到了用户的好评。
六 直角坐标机器人在电子行业的应用
在手机生产线和电子产品生产线上，需要激光雕刻，插拔插头，工件搬运等方面，都需要直角坐标机器人来完成。由于直角坐标机器人具有可根据用户需要来进行结构，大小等设计，同时又因为其具有运动速度快，精度高的优点，所以非常适合于电子行业的应用。目前，沈阳百格公司的百格拉直角坐标机器人已经应用在了很多家电子设备厂的生产线上，大大提高了生产率。
七 直角坐标机器人在军工行业的应用
军工行业中对设备的精度，速度等要求很高，同时又为了大大提高其劳动生产率，机器人就成为其首选。以下介绍几项百格拉直角坐标机器人在军工行业的应用：
1直角坐标机器人用于模拟设备
军用设备出厂前通常需要经过多次模拟试验才能够确认其为合格品，而试验就需要辅助的模拟设备，百格拉直角坐标机器人的高速特性正好能够满足这一要求，使其做为了某军工生产车间的配套模拟设备。
2直角坐标机器人用于加工设备
由于军工设备对各项指标及工作环境的要求都很高，如一些设备需要在微波暗室中加工，这样的话人们在某些工序就要离开暗室，待这道工序结束后再回到暗室继续工作，这样就大大浪费了时间，甚至使得某一项工作需要一周或更多的时间才能完成，而直角坐标机器人就正好解决了这个问题，其能够使几个人一周的工作在一天内完成，所以大大提高了产量，在很短的时间内就收回了该设备的成本。下图为安装时的机器人图片。
八 总结
以上仅为直角坐标机器人的部分行业应用情况，直角坐标机器人的应用场合还远不仅于此，大量应用于自动化的各个方面，其中百格拉直角坐标机器人是国内最早引进的直角坐标机器人，也是国内应用行业最多的直角坐标机器人之一。如果您对直角坐标机器人的某项应用感兴趣可以与本文作者（ly_vision@163.com）联系，为您提供应用案例和资料。
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