选择一个涂胶机械手首先要针对行业,确定机械手的运动范围,工作特性和动作要求.以下针对车灯行业的涂胶机械手进行简要阐述.
首先,要了解客户的工作要求:
（1） 在涂胶过程中不允许有任何胶料飞溅到车灯胶槽以外；
（2） 胶形均匀一致，搭接合理美观；
（3） 灯具装配后不能有任何溢胶现象；
（4） 车灯装配后气密试验合格。
然后,在确定机器人的工作方式及动作要求:
1．工作方式
车灯自动涂胶机器人和操作人员分别在往复式工作台两端（见图1 ），一端为人工上下料工位，位于安全工作区，另一端为机器人自动涂胶工位，工件到位后位于机器人工作范围内。操作人员在上下料工位将待涂胶工件装入工装后踩动脚踏开关，工作台将工件由上下料工位传送至自动涂胶工位，工件到达自动涂胶工位后，给机器人一个启动信号，机器人便开始做涂胶工作，涂胶完成后机器人给工作台一个回程信号，已涂胶工件被传送至上下料工位，此时操作人员将已涂工件卸下，重复以上工作。
2．自动涂胶机器人工作站
我公司6 自由度交流伺服机器人是一种关节式的编程示教型通用机器人。它具备与外围设备进行通讯的功能。具有高的加速性能、精确的轨迹跟踪和快速的转角特性，持重10kg。这种机器人的所有特性及工作参数都符合车灯自动涂胶作业要求。如下图
工作台最好是往复移动式工作台,这样可以提高工作效率及动作配合.往复移动式工作台的往复运动由双作用往复移动式无杆气缸来实现。工装夹具安装在无杆气缸的运动块上，从而驱动工件在机器人涂胶工位与人工上下料工位之间往复运动。工作台具有工件到位检测信号并具备与机器人和总控台之间的通讯功能，工作台行程为800mm，最大驱动力为50kgf。
输胶设备也是涂胶机械手的一个重要环节,输胶设备系统可以实现对RTV 系列硅胶的压力输送。压盘与胶桶内壁严格密封，压入后将多余空气从压盘上一导气管排出，桶内形成负压。在泵、压盘、升降气缸向下的作用力及系统其他附件重力作用下，输胶泵以压缩空气为动力，泵空气马达上下往复运动带动柱塞泵将桶内硅胶吸进并以一定压力通过胶管输送给自动胶枪。机器人控制系统向电磁阀发送电信号，在压缩空气作用下自动挤胶枪处于打开状态，此时胶枪可以正常工作。由于压盘完全盖住桶盖，因而保证桶里胶料与空气完全隔绝，在长时间停产情况下，硅胶也不会发生固化现象。（R T V 硅胶在与空气中水份发生反应后便会固化）。
以下输胶设备有关参数：
（1） 泵压力比 25∶1
（2） 泵最大流量13.3L/min
（3） 泵最大压缩空气消耗量2.9m3/min（在7kg/cm2 时）
（4） 泵最大工作压力7kg/cm2
（5） 泵最大输胶压力169kg/cm2
（6） 自动挤胶枪最大耐压210kg/cm2
（7） 自动挤胶枪流量2.1L/min（25 万厘泊胶,100 kg/cm2）
输胶设备的组成如下:
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