众拓 ZTR机器人应用在烟草行业

　　ZTR系列机器人在烟草行业有着非常广泛的应用，特别是在烟箱的搬运和码垛方面有着非常突出的性能优势。

　　1、承载能力大，从几十公斤到几百公斤，都可以有适合的型号。

　　2、速度快，速度从0.5m/s到3m/s。

　　3、定位精度高，一般可以达到±0.5mm。

　　4、性能稳定，ZTR机器人选用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，性能好，寿命长，符合烟草行业的使用条件。

　　一、烟箱清理机器人

　　图片所示的设备是一台烟叶中转箱的清理机器人，有三个直线移动坐标和一个旋转坐标。设备的末端是一个可以360度旋转的清理手抓，手抓由一套三维运动机构拖动，可以实现在烟箱空间内任意一点移动。设备的运行范围可以根据烟箱的尺寸定制，该设备最核心的部件是伸入烟箱内部的可以伸缩并具有旋转机构的手臂模组，由于烟箱内部灰尘很大，环境比较恶劣，要求手臂必须举要很好的防尘功能和可靠的质量。整个设备使用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，使用西门子的伺服电机和控制系统，目前在国内的许多烟草企业都有使用。

　　二、烟箱搬运和码垛机器人