智能力矩控制功能
博美德机器人系统可搭配独特的智能力矩控制模块，支持恒定力矩补偿，读取力矩-移动位置补偿，循环补偿等力矩控制方式，在抛光，组装等应用环境尤其适用。
博美德机器人系统采用工业现场总线（CANOpen或EtherCAT），进行全闭环控制，不同于其他采用力矩传感器的厂商，直接从伺服实时监控力矩，并进行进一步动作，有反应灵敏，系统稳定性高等特点。
传统位置控制
只能控制速度和设定的运动轨迹，
电机输出力矩将随阻力增大而增大。
通常情况下，抛光工件不一定为规则形状，
尤其是铝制薄片型材料等，存在微小形变。
因此，常规的位置控制可能对抛光面造成损坏，
或者抛光面不均匀，导致废品。
力矩控制
采用智能力矩控制，
不论抛光工件是异形曲面还是薄片类型材料等，
都能恒定扭力输出
时刻紧贴抛光面，
达到完美抛光效果。
应用简介/Application
码垛控制功能
机器人可随着码垛层数变化，自动规划运行轨迹。
如：当码垛层数变多时，机器人需要逐渐升高手臂，避免撞到已经完成的码垛产品。
可快速、迅捷地规划码垛形状，便于操作。
1 – 示教确认按键，点击按键可记录当前位置点，X,Y,Z缺料坐标将被刷新。
2 – 各参数说明：
X position piece nr. 1 ：第一工件X轴坐标
Y position piece nr. 1 ：第一工件Y轴坐标
Z position for take piece ：Z轴取料坐标
Nr piece in pallet：工件数量
Nr of rows in pick pallet – Y：取料位置工件行数 – Y轴
Nr of colomns in pick pallet – X：取料位置工件列数 – X轴
Nr of layers：工件层数
X distance between 2 pieces (colomn)：X方向两个工件之间间距（列距）
Direction offset X：X轴偏移方向，用于设定X方向两个工件之间间距（列距）的方向
Y distance between 2 pieces (row)：Y方向两个工件之间间距（行距）
Direction offset Y：Y轴偏移方向，用于设定Y方向两个工件之间间距（行距）的方向
Z distance between 2 layers：Z轴方向两层之间间距
Direction offset Z：Z轴偏移方向，用于设定Z轴方向两层之间间距的方向
您将受益于：
更加简单、快捷的操作；
更小的出错概率（不会撞到变化的码垛产品）；
根据码垛产品高度来控制手臂提升，意味着更高的效率，降低生产成本。
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