码垛机器人3D视觉引导解决方案

有专家指出，机器视觉将来被广泛应用于工业机器人领域，主要具有四个功能：

1、引导和定位，视觉定位要求机器视觉系统能够快速准确的找到被测零件并确认其位置，上下料使用机器视觉来定位，引导机械手臂准确抓取。在半导体封装领域，设备需要根据机器视觉取得的芯片位置信息调整拾取头，准确拾取芯片并进行绑定，这就是视觉定位在机器视觉工业领域最基本的应用。

2、外观检测：检测生产线上产品有无质量问题，该环节也是取代人工最多的环节。说机器视觉涉及到的医药领域，其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。

3、高精度检测：有些产品的精密度较高，达到0.01~0.02m甚至到u级，人眼无法检测必须使用机器完成。

4、识别，就是利用机器视觉对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象。可以达到数据的追溯和采集，在汽车零部件、食品、药品等应用较多。

为了使机器人能够胜任更复杂的工作，机器人不但要有更好的控制系统，还需要更多地感知环境的变化。机器人视觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功能。凌云公司携手RVT（RoboTIcVisionTechnologies），为自动化组装、材料处理、以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。视觉引导方案的核心软件evf（eVisionFactory）不仅能够实现2D、2.5D视觉引导，尤其擅长3D视觉引导，使其成为业界最先进的视觉引导产品，能够覆盖更广泛的机器人应用。

方案及系统原理描述：

识别和确定目标物位置，引导机械手进行准确的拾取；高精度的定位，引导机械手进行精确对位。

产品适用场景：

自动拾取：提高拾取精度，降低机械固定成本

传送跟踪：视觉跟踪传送带上移动的产品，进行精确定位及拾取

精确放置：精确放置到装配和加工位置

姿态调整：从拾取到放置过程中对产品姿态进行精确调整

产品优势：

软件

1、独有的验证工具：AutoCALTM，AutoTrainTM和AccuTestTM

2、独有的单相机3D技术

3、独有的随机BinPicking（从箱子里拾取零件）

4、软件平台灵活可扩展，用户可以增加选项和组件

标准易用

1、简便地校正、创建工作空间和训练工件

2、无特征零件跟踪和三特征跟踪技术；自动寻找特征

3、机器人手臂安装相机和固定安装相机两种方式

4、简单地设置视觉系统

机器人视觉引导方案包括：

1、单相机3D（SC3DTM）

2、结构光3D（SL3DTM）

3、环绕光3D（SR3DTM）

4、随机工件拾取（RBPTM）

5、工件ID识别

6、条形码识别

7、检测

随着计算机科学和自动控制技术的发展，越来越多的不同种类的智能机器人出现在生产生活中，视觉系统作为智能机器人系统中一个重要的子系统，也越来越受到人们的重视。

业内分析，随着机器视觉的发展，未来新行业应用可能出现。工业生产方面量比较大的可能是物流行业，特别是会涉及到3D视觉。民用服务上可能更多的需要体验，难度在于环境的可变性大，对算法的冗余度要求较高，民用应用将主要来源于消费级的产品。