机器人小知识

【机器人小知识|寄存器介绍】本文将对寄存器指令进行介绍，主要内容为数据寄存器和位置寄存器的运用。

一、寄存器指令Registers

①寄存器指令R[i]i=1~200

②位置寄存器指令PR[i]i=1~100

③位置寄存器要素指令PR[i,j]i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码;j表示位置寄存器的要素号码;

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：

(通过PREV+NEXT+重启控制柜进入控制启动(CTRLSTART)模式)

图1

(1)数值寄存器指令R[i]

数值寄存器指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算术运算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”算术运算。

(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算术运算。

二、查看寄存器值

(1)查看数值寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示)：

Registers：数值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;

图2

2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器)，按【ENTER】(回车)值键，如图3所示;

3)移动光标选择【PositionReg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回车)键，如右图5所示;

图5

4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键，输入注释。

5)把光标移到值处，按F4【POSITION】(位置)键，显示具体数据信息;

“R”表示已完成示教的位置寄存器

“*”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】(形式)键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键，或通过数字键，可以切换数据形式;

•Cartesian(正交)：直角坐标系

•Joint(关节)：关节坐标系

图6

7)把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。

图3

3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】(回车)键，输入注释;

4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。

(2)查看位置寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，显示右图4;

图4

2)按F1【TYPE】(类型)，出现以下内容：

Registers：数值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;