工业机器人如何与PLC的通讯连接？

不少网友在后台留言，说想要了解更多基础性的知识点，那么后续我将会为大家多找一些入门的干货，希望对你们有点帮助。今天要介绍的是PLC通讯的各种接口和工业机器人如何与PLC建立通讯连接~

PLC通讯的各种接口：

RS-232、RS-422与RS-485都是串行数据接口标准，最初都是由电子工业协会（EIA）制订并发布的：

★★★RS-232在1962年发布，命名为EIA-232-E，作为工业标准，以保证不同厂家产品之间的兼容。

★★★RS-422由RS-232发展而来，它是为弥补RS-232之不足而提出的。为改进RS-232通信距离短、速率低的缺点，RS-422定义了一种平衡通信接口，将传输速率提高到10Mb/s，传输距离延长到4000英尺（速率低于100kb/s时），并允许在一条平衡总线上连接最多10个接收器。RS-422是一种单机发送、多机接收的单向、平衡传输规范，被命名为TIA/EIA-422-A标准。

★★★为扩展应用范围，EIA又于1983年在RS-422基础上制定了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，即允许多个发送器连接到同一条总线上，同时增加了发送器的驱动能力和冲突保护特性，扩展了总线共模范围，后命名为TIA/EIA-485-A标准。由于EIA提出的建议标准都是以“RS”作为前缀，所以在通讯工业领域，仍然习惯将上述标准以RS作前缀称谓。

（1）RS-232、RS-422与RS-485的性能参数表：

（2）单工、半双工和全双工的定义

如果在通信过程的任意时刻，信息只能由一方A传到另一方B，则称为单工。如果在任意时刻，信息既可由A传到B，又能由B传A，但只能由一个方向上的传输存在，称为半双工传输。如果在任意时刻，线路上存在A到B和B到A的双向信号传输，则称为全双工。

（3）RS-232的一些注意事项

RS-232常用的三根针是2、3、5。其中5是地线，2和3是用来传数据的。那么在实际使用中会用到两种线序的线：2、3直通和2、3交叉。

RS-232的接头又可分为公头(全是针的)和母头(全是孔的)。

工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

工业机器人与PLC的通讯连接

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。

图一：PLC与机器人系统构成

上图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。

图二：S7-300(CPU-313)输入输出信号

图三：S7-200输入输出信号(控制车床)

图四：S7-200输入输出信号(控制洗床)