XB1系列产品主要技术指标
(1)传动效率
谐波传动减速器的传动效率是输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。
油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
图10
(2)空回(运动损失)
所谓空回是在空载情况下，改变输入轴转向时，输出 轴转角的滞后量。
空回的允许值：
1)普通精度为6以内。
2)精密级为3分以内。
3)高精度级为1分以内。(即R系列空回值)
XB3、XBF系列的空回可参考XB1系列的空回率之比，或有用与总功之比。
油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(3)传动误差
所谓传动误差是当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。
传动误差的允许值：
1)普通精度为6分以内。
2)精密级为3分以内。
3)高精度级为1分以内。(即R系列传动误差值)。
XB3、XBF系列的传动误差可参考XB1系列的传动误差值。
4)静态空载起动力矩见表10。
表10 XB1系列静态载起动力矩
序号 | 机型 | 空载静起动力矩/0.01N·cm |
1 | XB1-25 | 30～80 |
2 | XB1-32 | 45～160 |
3 | XB1-40 | 60～120 |
4 | XB1-50 | 80～300 |
5 | XB1-60 | 120～500 |
6 | XB1-80 | 200～800 |
7 | XB1-100 | 400～1250 |
8 | XB1-120 | 650～1800 |
9 | XB1-160 | 1000～3500 |
10 | XB1-200 | 2500～7000 |
11 | XB1-250 | 4500～15000 |
XB3系列及XBF系列的静态空载起动力矩较XB1系列要高。
(5)超载能力
允许在起动、停止时瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。
(6)扭转刚度
所谓扭转刚度是当输入轴固定时，输出轴上负载转矩增量相应转角增量之比值。扭转刚度分为A、B两段，如图11所示。
KA—含空回及在约20%额定转矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数。
KB—在此以后，当输出轴上的转矩加到额定转矩值时，产生弹性变形的扭转刚度系数。
图11
XB1系列单级谐波传动减速器扭转刚度见表11。
表11 XB1系列谐波传动减速器扭转刚度
序号 | 机型 | KA | KB | |
/(N·cm/rad) | /(N·cm/rad) | |||
平均值 | 最佳值 | 最佳值 | ||
1 | XB1-25 | 2.84×104 | 用R系列可提高约0.5 | 1.24×105 |
2 | XB1-32 | 8.25×104 | 3.43×105 | |
3 | XB1-40 | 2.06×105 | 8.25×105 | |
4 | XB1-50 | 4.12×105 | 1.65×106 | |
5 | XB1-60 | 7.69×105 | 3.06×106 | |
6 | XB1-80 | 1.83×106 | 7.23×106 | |
7 | XB1-100 | 3.30×106 | 1.32×107 | |
8 | XB1-120 | 6.19×107 | 2.48×107 | |
9 | XB1-160 | 1.50×107 | 6.12×107 | |
10 | XB1-200 | 3.06×107 | 1.22×108 | |
注：上表系指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。
(7) 输入轴上组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
XB1系列单级谐波传动减速器输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)见表12。
表12 XB1系列输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
序号 | 机型 | GD2/(N·m2) | I(kg·m2) |
1 | XB1-25 | 1.97×10-5 | 0.49×10-6 |
2 | XB1-32 | 7.60×10-5 | 1.90×10-6 |
3 | XB1-40 | 2.35×10-4 | 0.59×10-5 |
4 | XB1-50 | 7.10×10-4 | 1.77×10-5 |
5 | XB1-60 | 1.66×10-4 | 0.42×10-4 |
6 | XB1-80 | 4.94×10-3 | 1.23×10-4 |
7 | XB1-100 | 1.49×10-3 | 0.37×10-3 |
8 | XB1-120 | 3.62×10-2 | 0.90×10-3 |
9 | XB1-160 | 1.64×10-1 | 0.41×10-2 |
10 | XB1-200 | 4.83×10-1 | 1.21×10-2 |
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