齿轮的轮齿是用齿廓来表示形状;用齿线表示方向;齿距表示位置。
齿廓是轮齿在齿轮端面的形状。如齿廓曲线是渐开线形状、圆曲线形状等。
齿线是轮齿在齿轮轴向的方向。如直齿齿轮的齿线是平行轴线的直线；斜齿齿轮的齿线是围绕轴线的螺旋线。尽管它们都是渐开线齿廓，它们的齿线却分别是直线和螺旋线。
理想的两齿轮的轮齿相互间的运动是纯滚动为最佳，但实际中无论哪种齿廓的齿轮都存在滑动。
纯滚动就是没有滑动的滚动。
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