伺服位置控制说明
1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度。
2、相关设备型号
序号 | 名称 | 型号 |
1 | PLC | DVP28SV11S2 |
2 | 伺服控制器 | ASD-B2-0121-B |
3 | 伺服电机 | ECMA-C20401ES |
4 | 伺服电机与控制器接连线请咨询台达 | |
3、台达PLC接线
S/S接24V |
X1接常开再接0V |
X2接常开再接0V |
UP0接24V |
ZP0接0V |
Y0接43，输入脉冲指令（位置指令脉冲+） |
Y3接39，控制方向（位置指令符号+） |
4、伺服控制器接线
14接0V |
11跟17短接（采用24V内部供电模式） |
35接0V |
9接控制按钮再接0V |
43接Y3(正脉冲指令输入) |
39接Y3(正方向指令输入) |
L1C接火线，L1C跟R短接 |
L2C接火线，L2C跟S短接 |
注：伺服电机与控制器采用专用配线连接
5、PLC程序
6、伺服控制器设置（位置模式）
1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。（不按上述设置，只改p2-08,会报错）
2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）
4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。这里我们设置为160。设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。电机抖动，这个参数设置的要小些。
6.P0-02：设置为01 脉冲指令输入脉冲数 （电子齿轮比之后）
7、相关照片
图1 伺服接线
图2 PLC接线
图3 整体接线
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