根据无缆管道机器人的工作要求，本文设计的机器人机械结构由三个主要部件组成。三个部件之间用弹簧连接。机器人在管道中的运动规律较为复杂，三个部件的瞬时速度和位置不会一样，因此弹簧在这里可以起到缓冲的作用。下面讨论机器人的运动机构方案的设计。调速
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