摘 要：讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题。应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统。提出一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。仿真结果表明，该方法不仅能实现柔性机械手轨迹的快
标签: 2019-09-25本实用新型提供了一种双连齿轮夹持式减速机，它主要包括输入、输出、中间传动机构，输入机构包括输入轴、输入齿轮，输出机构包括输出轴、输出齿轮，中间传动机构为一呈对称与输入齿轮、输出齿轮啮合的中间传动双连齿轮，输入齿轮、输出齿轮、中间传动双连齿轮
标签: 2019-09-23
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