非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略
非同轴两轮自平衡机器人是基于双陀螺转子的进动效应来实现自平衡。双陀螺转子的平衡作用可以加倍，但是其进动角过大与进动不同步是造成系统平衡失效的重要原因。针对前述问题，论文中提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角，同时
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非同轴两轮自平衡机器人是基于双陀螺转子的进动效应来实现自平衡。双陀螺转子的平衡作用可以加倍，但是其进动角过大与进动不同步是造成系统平衡失效的重要原因。针对前述问题，论文中提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角，同时
标签: 2019-09-22摘要：本文首先对机器人控制器进行定义和分类，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了目前机器人控制器的现状，分析了它们各自的优点和不足，探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题。 0引言
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目前国内很多工厂车间、电商仓储的物料运输大部分依赖人工完成，无法满足现代工业自动化、柔性化、快速化的生产要求。随着移动机器人在现代工业中被广泛应用，替代人工完成了大量工艺操作，如高效精准上下料、最优分配任务等，有效降低了企业生产成本。下面小
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随着人工成本不断上涨、人工搬运效率低等问题的出现，传统的人工搬运方式已远远不能达到低成本、高效率、智能化运输车间物料的要求，此时市场对生产制造智能化改造升级的需求也日益凸显。在此背景下，移动机器人无人运输解决方案应运而生。下面我们来看下仙知
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【机器人“心脏”减速机机构分析】减速机第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。 谐波减速器 马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮
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由于弯曲、扭转对电缆造成的机械损伤是不可避免的，高柔性电缆的设计与制造在针对拖链弯曲、机器人扭转应用时，从结构的设计与材料的选择相比传统电缆都作了大幅的改善与加强，尽可能延长运动寿命。但除了电缆本身的质量之外，客户的选型与安装都非常重要，极
标签: 2019-09-22机器人技术改变了包装行业的维护需求。通用型安全解决方案不再适用于新一代包装机械。各种设备应该考虑安全控制、安全光幕和安全激光扫描仪，确保机器人技术完全安全，减少产品损坏。 随着机器人系统大规模灵活发展，机器人与生产线联系越来越紧密，因此强化
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复杂机器人的运动控制，一直是阻挡机器人产业发展的老大难问题，迟迟没有得到很好的解决。即便是代表机器人最高水平的波士顿动力，其机器人离实用也还远。近两年发展迅猛的AI，俨然如万金油般，被用在各种地方，自然也包括机器人控制领域，而且似乎取得了不
标签: 2019-09-22通常工业机器人的精准度是由机器人的手部工作执行器的位置与姿态误差来表述的，它是反映机器人工作性能的主要指标之一。现阶段学者们针对机器人误差方面的研究主要可以分成这几个方面:一个是对机器人误差进行理论上的预测，一个是进行实验来分析机器人误差的
标签: 2019-09-221、药品包装残氧分析检测意义 氧气是影响诸多药品保质期的主要因素，通过控制药品包装内气体成分可有效延长产品保质期或改善保存质量。但药品在灌装完成时会有少量空气残存在包装中，包装内部的气体成分自封装结束便不能消除，而且随着药品存储时间的延长，
标签: 2019-09-22蜗轮蜗杆减速机是一种结构紧凑、传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。其中中空轴式蜗齿减速机不仅具有以上特点，而且安装方便、结构合理，得到越来越广泛的应用。它是在蜗轮蜗杆减速器输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的
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双环减速器动态测试分析及故障诊断6.1 引言从目前的理论分析、试验研究和实际应用都证实和发现，环式减速器运行时振动普遍较大，并随传动比的增大及功率的增加而加剧，严重时导致环板断裂，轴承发热失效，缩短了减速器的使用寿命。本文第三章计算了减速器
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三环减速机的力学分析2.1引言三环减速机由于其原理的独特性，引起了人们的广泛关注。为了便于进一步研究这种传动形式，解决实际应用中的各种问题，因此有必要对这种新型传动形式的受力情况进行研究。本章主要求解本文提出的两级三环减速机的二级少齿差传动
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§2-1 引言三环减速器是90年获国家优秀专利的新型通用减速（或增速）装置，与其它类型的传动装置相比较，它具有体积小、重量轻、承载能力大、生产成本低等一系列优点，已开始在各工业部门得到应用，并已被列为国家重点推广应用的重大项目之一。但由于这
标签: 2019-09-221故障部件的宏观检验 宏观检验主要解决两个问题，一是故障的属性，二是故障的定性原因。它是进行各项故障分析的基础，是整个故障疹断成功与否的关键之一。 宏观检验断裂部件时，通常采取以下操作顺序： （a）首先用肉眼观察整套设备或整个部件，了解
标签: 2019-09-211）瓦面腐蚀：光谱分析发现有色金属元素浓度异常；铁谱中出现了许多有色金属成分的亚微米级磨损颗粒；润滑油水分超标、酸值超标。 2）轴颈表面腐蚀：光谱分析发现铁元素浓度异常，铁谱中有许多铁成分的亚微米颗粒，润滑油水分超标或酸值超标。 3）轴
标签: 2019-09-21在发电厂附属设备中，电动机作为主要的动力源来完成和保证机组的正常运行，所以当电机发生故障时所带来的损失也是相当大的，尤其是中型电动机，可严重影响到机组的安全运行。根据我们对电机故障的统计发现，轴承损坏或因为轴承损坏而造成电机的故障，占了电机
标签: 2019-09-21变频器应用于高压电动机的起动，主要控制方式有如下两种：★ 10(6)KV电源→降压变压器→低压变频器→升压变压器→高压电动机★ 10（6）KV电源→高压变频器→高压电动机高压变频器之所以在高压领域能够得到广泛地应用，在于其良好的起动及调速特
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